一种用于移动机器人室内定位及导航的二维码.pdfVIP

郑睿等：一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码 一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码① 郑睿②原魁李 园 ‘ (中国科学院自动化研究所高技术创新中心 北京100080) 摘要借鉴矩阵式二维码的思想，提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识 别与定位的二维码——MR二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息；其基于形 状不变量理论设计的外轮廓，可保证对其进行提取时的鲁棒性；内部单元模块数量可以根 据需要进行选择，从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息；采用 BCH码作为编解码方式具有纠错功能，可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明， MR二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。 关键词 室内导航，机器人视觉，MR二维码 商用二维码的设计思想，并根据移动机器人定位与 0引言 导航的需要设计了其外轮廓、内部单元模块、定位模 块等关键元素。MR二维码的读取通过普通的CCD 通过综合分析以往的机器人定位和导航技术， 摄像机进行，可以通过检测外轮廓的5条边组成的 在目前的技术条件下，采用人工标志实施移动机器 平面投影不变量【4J对其进行快速定位，其大小可以 人(mobilerobot，MR)目标识别和自主定位的方法是根据设计需要进行改变，容易制作，便于使用，并具 实际可行的，具有很好的应用前景。现在已经出现 有适用范围广、定位精度高等特点。与一般的人工 了一些这样的方法。例如文献[1]使用了所谓的m标志相比，本文提出的MR二维码不但含有更加丰 标签粘贴于天花板上作为定位标志，通过射频(RF)富的信息，而且含有方向信息，并具有较强的纠错能 装置识别该标志的ID，并用网眼摄像机识别其位置 力，因而可以更好地满足移动机器人自主定位与目 和方向，通过将RF技术与机器人视觉技术相结合 标识别等任务的需要。 实现准确可靠的定位。文献[2]使用了红外路标来 进行机器人的定位，该路标同样被固定于天花板上， 1 MR二维码的设计 而对其进行感知时使用了带有红外带通滤波器的 1．1二维码的基本特点 CCD摄像机。文献[3]使用了一种常见光下不可见 的二维码，该二维码印制于木制地板，可用于小型的 商用二维码可以分为层排式二维码和矩阵式二 地面清洁机器人的定位和导航。尽管这些基于人工 维码【5J两种类型。层排式二维码的编码原理建立在 标志的视觉导航方法都具有较好的可靠性，可以满 一维条码基础之上。它将层排高度截短之后的一维 足特定任务或应用的要求，但它们都分别存在不足 条码按需要堆积成两行或多行来实现信息的显示， 之处。例如，基于射频识别的机器人导航系统需要 在编码设计、校验原理、识读方式等方面继承了一维 增加RF读取装置且难以进行准确定位；基于红外 条码的特点，识读设备和条码印刷与一维条码技术 的导航方法需要使用感知红外的CCD摄像机；而文 兼容。矩阵式二维码是在一个矩形空间内通过黑白 献[3]中给出龅方法则只能应用于特殊地面。 像素在矩阵中的不同分布进行编码，它可能包含与 本文提出了一种适用于移动机器人定位与目标 其它单元组成规则不同的识别图形。采用矩阵式二 识别的二维码——MR二维码。该二维码借鉴了广 维码时可以利用机器人视觉系统的CCD摄像机进 泛应用于商业流通、物流、生产自动化管理等领域的 行二维码的信息获取，不需要额外的设备，因此，更 ①863计划(2006AA042242)、国家自然科学基金和中科院自动化所青年创新基金资