2017qt第二章 自动控制系统的数学模型(二)-微分方程.pptVIP

例5 求 的拉氏变换。 解: 例6 求 的拉氏变换。 解： ，求x(0)， x(?)。 解： 例7 若 * 例2-5转速负反馈直流调速系统：方块图和各元件微分方程 第二章 控制系统的数学模型 华南理工大学 自动化科学与工程学院 问题:为什么要建模？ 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?。 定量分析的需要 问题：都有哪些模型？ 模型 现实对象 抽象 控制方法 微分方程传递函数(频率特性) 经典控制理论 结构图 物理规律 控制系统的各种数学模型：定义域 微分方程 时域(t) 传递函数 复数域(s) 频率特性 频域(?) L(s) L-1(s) F(?) F-1(?) s=j? j? =s 系统 输入 输出 例2-1 列写RLC串联电路的微分方程，输入ui(t)，输出u0(t) uR(t)+uL(t)+uC(t)=ui(t)，消去i(t)得： RLC串联电路的微分方程 物理规律： 电路原理 基尔霍夫定律 微分方程模型？ 系统的动态特性本质 以时间为自变量 系统元件参数 各变量的变化趋势（变量的导数） 各变量之间的依赖关系 2.2 系统的微分方程 系统增量化表示 平衡状态：一种静态数学模型，微分方程中各阶导数都为零，微分方程退化到各常量静态关系的代数