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智能车设计中增量式PID控制算法应用 　　【摘要】 智能车是现代科技研究与发展的重要方向之一，控制系统是智能车研发的关键所在。本文以增量式PID控制算法作为智能车研究的切入点，通过实验分析得出采用增量式PID控制算法能够起到提升智能车系统控制的目的，提升车辆的运动性能 【关键词】 智能车增量式 PID控制算法 一、智能车总体方案设计 智能车的运行是基于传感器提前感知到道路的具体情况，进而通过内部控制系统发出相应的指令，做出相应的应对措施，调整行驶状态，达到顺利通过的目的。综合现有研究，智能车的运行状态如下图1所示： 控制器的输入是传感器信息（道路检测传感器和速度传感器信息）；输出是执行器件（舵机和直流电机）的控制参数。控制器要完成的主要任务有：图像采集、速度测量、图像处理、方向和速度控制。根据任务需要，控制器中应包含有图像采集模块、引导线提取算法、图像识别算法、脉冲计数模块、定时器模块、速度测量算法、方向控制算法、速度控制算法[1]，如图2所示 二、智能车的控制算法 2.1 PID参数的影响 采用比例系数kp的目的，在于通过提升智能车系统的响应速度以提升其调节的精度，但需要合理控制kp的数值，不宜过大和过小。例如，当kp数值过大，则会加速系统的响应速度，导致超调进而危及到系统的稳定性。当kp数值过小，则会降低系统的响应速度而调节的精度随之下降，