10机器人在不同应用领域的举例.pptVIP

第十章 机器人的应用;第一节 概述;第二节 工业机器人;一、工业机器人应用的准则 ;二、采用工业机器人的步骤;三、喷涂机器人;对喷涂机器人有如下要求： 1）机器人的运动链要有足够的灵活性，以适应喷枪对工件表面的不同姿态要求； 2）要求速度均匀，特别是在轨迹拐角处误差要小，以避免喷涂层不均； 3）控制方式通常以手把手示教方式为多见，因此要求在其整个工作空间内示教时省力，要考虑重力平衡问题； 4）可能需要轨迹跟踪装置； 5）一般均用连续轨迹控制方式； 6）要有防爆要求。;六轴多关节型液压喷涂机器人系统 ;驾驶室自动喷涂生产线 ;四、焊接机器人;焊接系统的基本组成 ;弧焊机器人系统在铝合金贮箱箱底拼焊中的应用 ;2.点焊机器人;IR761/125型点焊机器人 ;五、装配机器人;装配机器人在吊扇电机自动装配作业系统 ; 在上述装配系统中，机器人应完成如下操作： ① 利用机器人的堆垛功能，实现对零件的顺序抓取，并运送到装配位置；。 ② 配合使用柔顺定心装置，实现零件在装配位置上的自动定心和轴孔插入；。 ③ 利用机器人及其控制器，配合光电检测装置和识别微处理器，实现螺孔的识别、定向和螺纹装配；。 ④ 利用机器人的示教功能，简化设备安装调整工作；。 ⑤ 使装配系统容易适应产品规格的变化，具有更大的柔性。; SRX-4CH型的机器人 SRX-4XB型的机器人;第三节 军用机器人;军用机器人的关键性技术主要有： 1）对于地面军用机器人，地面行驶能力和快速准确识别重要目标是发展地面军用机器人面临的重大挑战。 2）对于半自主机器人，控制台与机器人之间的每一次数据传输可能被敌人干扰甚至控制，这样就要求一次交给机器人多项任务，由它独立地去完成。 3）要进一步提高军用机器人的自主程度，主要依靠以下的关键技术：模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当的人工智能方法，还要开发全局模型，可以为机器人解释所拥有的全局信息，还要在传感器及执行机构方面取得重大进展。;TR200排爆机器人 ;SR2室内保安机器人 ;第四节 水下机器人;（3）材料技术 高强度、轻质、耐腐蚀的机构材料和浮力材料是水下机器人重点发展的技术问题。 （4）作业技术 柔性水下机械手、专用水下作业工具以及临场感、虚拟现实技术的发展，将使水下机器人在海洋开发中发挥更大的作用。 （5）智能技术 水下机器人在复杂的海洋环境中工作是危险四伏。这使得机器人的航行控制、自我保护、环境识别和建模困难得多。 （6）回收技术 水下机器人的吊放回收作业常受海况条件的限制而成为影响水下机器人水下作业的主要因素。;“探索者”号1000m自治水下机器人;“CR—01”6000m自治水下机器人 ; 机器人将成为人类探索与开发宇宙和外界未知世界的有力工具。各种舱内作业机器人、舱外作业机器人、空间自由飞行机器人、登陆星球的探测车和作业车等将被送上天空，去开发与利用空间、去发现与利用外界星球的物质资源。 ;星球探测机器人的关键技术如下： （1）星球探测机器人在重量、尺寸和功耗等方面受到的严格限制。 （2）星球探测机器人如何适应空间温度、宇宙射线、真空、反冲原子等苛刻的未知环境。 （3）如何建立一个易于操作的星球探测机器人系统。 一方面，星球探测机器人可以根据自身携带的计算机进行自主决策，实现一定程度的自主导航、定位和控制；另一方面，星球探测机器人也可以接受地面系统的遥控操作控制指令。;“索杰纳”火星探测机器人;Rocky 7火星车 ;第六节 服务机器人;服务机器人涉及的关键技术主要包括以下几个方面： 1）环境的表示 如何针对特定的工作环境，寻找实用的、易于实现的提取、表示以及学习环境特征的方法。 2）环境感知传感器和信号处理方法 环境传感器包括机器人与环境相互关系的传感器和环境特征传感器。它随机器人的工作环境变更， 通常需要借助多传感器信息融合技术将原始信号再加工。 3）控制系统与结构 对于服务机器人控制器而言，更加注重控制器的专用化、系列化和功能化。;4）复杂任务和服务的实时规划 运动规划主要分为完全规划和随机规划。完全规划是机器人按照环境－行为的完全序列集合进行动作决策，环境的微小变化都将使机器人采取不同的动作行为。随机规划则是机器人按照按照环境－行为的部分序列计划进行动作决策。 5）适应于作业环境的机械本体结构 灵巧可靠、结构可重构的移动载体是这类机器人设计成功的关键。服务机器人的安全性、友善性首先考虑，功能与造型一体化的结构设计也要充分考虑。 6）人－机器人接口 人－机器人接口包含了通用交互式人机界