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16讲基点法、速度投影法、瞬心法求速度的原理及应用
第九章 刚体的平面运动;教学内容：;y;平面图形内任一点的速度等于随基点的速度与绕基点转动的速度的矢量和 ;二、速度投影定理;解题步骤：;例1、 在图所示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度?转动，当OA与水平线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试求此瞬时AB杆的角速度、AB杆中点C的速度及滑块B的速度。 ;（选速度已知的点A为基点 ）;vA;问题的提出;A;7.3.2 速度瞬心法;每瞬时平面图形上都存在唯一的速度瞬心。它可位于平面图形之内，也可位于图形的延伸部分。
瞬心只是瞬时不动。在不同的瞬时，图形具有不同的速度瞬心。即速度瞬心的速度等于零，加速度并不等于零。
平面图形在其自身平面内的运动，也可以看成是绕一系列的速度瞬心的转动。;1、确定速度瞬心位置的方法1 ; 已知某瞬时平面图形上A、B 两点的速度vA、vB的方向，且 vA不平行于 vB 。此时，过A、B两点分别作 vA与vB 的垂线，这两条垂直线的交点即为瞬心 I。 ;如果vA∥vB，且 AB ⊥ vA，则按比例在图中标示 vA、 vB 的大小，用直线连接vA、vB矢量的末端，此直线与AB线的交点即为瞬心I。;某瞬时，如果 vA = vB ，如图(e)；或 vA ∥ vB ，但AB不垂直于vA、vB，如图(f)。在这两种情况下，瞬心在无穷远处。表明平面图形在此瞬时的角速度等于零。;如果平面图形沿某固定面只滚动而不滑动，则图形与固定面的接触点就是瞬心I。 ;确定速度瞬心位置方法小结;例2、 车以速度v沿直线道路行驶，已知车轮的半径为r，车轮在路面上滚动而不滑动，如图。试求轮缘上M1、M2、M3、M4、M5各点的速度。 ;(4)由瞬心法求轮的角速度和五个点的速度： ;作业
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