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理论力学习题课 运动学部分（II） 本周五，上午1-2节，综合实验楼，107、210 内容介绍 点的合成运动与刚体的平面运动的区别 两类运动分析过程中需要注意的几个问题 运动学问题的相关习题 两类运动的区别—基本内容 点的合成运动 刚体的平面运动 一个动点相对于两套坐标系的运动 三种运动（绝对、相对、牵连） 动点、动系的选取（非同一刚体） 速度合成定理： 加速度合成定理： 同一刚体上两个不同点的运动 三种方法（基点、投影、瞬心） 基点、待求点的选取（同一刚体） 基点法求速度： 基点法求加速度： 科氏加速度： 当牵连运动为转动 汽车靠左行驶可以减少轮胎磨损 两类运动的区别—具体应用 点的合成运动 刚体的平面运动 存在明显的相对运动，或机构中存在可以产生相对运动的构件 如：套筒，滑槽等光滑面约束 有销钉的地方没有合成运动 光滑铰链约束（链杆约束），链杆连接的多个光滑面 点的合成运动 当牵连运动为平动时： 当牵连运动为转动时： 注意以下几点： 矢量标注 动系选择 方程建立 6-14 矢量方程建立 （1）非平衡问题，不要以静力学的方式建立矢量方程 √ （2）向与未知矢量成分相垂直的坐标轴上投影，简化计算 ？ ？ 矢量方程建立 （3）角速度、角加速度方向确定之后，法向加速度、切 向加速度也因此确定，科氏加速度的方向由右手定则给出 右手定则 方向：将v?r顺着? 的转向转过90?，也可以得到aC的方向 刚体平面运动 同一转动刚体上任一点的转动角速度、角加速度—相同 A B C 基点法 转动角速度、角加速度确定，相应的相对运动方向也随之确定 A B C B 刚体平面运动 纯滚动轮子的速度与加速度确定 O C O C B B D R 瞬心：只考虑速度瞬心， 加速度问题由基点法确定 习题1 以滑块D为动点，ABE为动系 习题1 ？ 大小 ？ √ √ 顺时针 习题2 7-14 在图中，杆AB的销钉E可在杆CD的糟内滑动。在图示位置，物块A具有向左的速度400 mm/s和向右的加速度1400 mm/s2。求杆件CD的角速度和角加速度。 I 顺时针 逆时针 习题2 ？ ？ √ √ 逆时针 ？ 习题2 顺时针 习题3 谢谢 * 如无已知条件ar 的方向可以假设 * 如无已知条件ar 的方向可以假设