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多智能体系统能控性研究进展刘华青北方工业大学理学院，北京100144摘要:能控性问题是多智能体协调控制领域中一个基本又十分重要的研究课题. 本文对多智能体系统能控性问 题的研究现状进行综述. 介绍了多智能体能控性领域的基本问题和特点, 并从智能体自身动力学、通信拓扑结构 和邻居交互协议角度对该领域当前的研究热点和前沿进行分析阐述. 进一步, 对结构能控性的研究成果进行归纳 总结, 并对能观测性、可镇定性和复杂网络能控性等相关问题进行阐述. 最后给出了仍然需要解决的问题和可能 的研究方向.关键词: 多智能体系统; 能控性; 邻居信息交互; 领航者 - 跟随者结构Recent Developmenton Controllability of Multi-Agent SystemsLiuhuaqingNCUT，BeiJing 100144，ChinaAbstract: Controllability is a fundamental research issue in the study of cooperative control of multi-agent systems. This paper presents an overview in the current study of multi-agent controllability. Some basic issues in the ?eld of controllability of multi-agent systems are introduced, and the research hotspots and frontiers are analyzed and summarized from the perspective of agents’ dynamics, interconnection topology and local interactions protocol.Furthermore,someofthelatestresearchachievementsonstructuralcontrollabilityarepresented,andsomerelatedproblemssuchasobservability,stabilizability and controllability of complex networks are also introduced. Finally, the existing problems to be solved and the possible research direction are presented. Keywords: Multi-agent systems; controllability; local interactions; leader-follower structure1 引言 (Introduction)自上世纪 80 年代以来, 随着计算机技术、通信技 术、网络技术的飞速发展, 多智能体系统的研究已经 成为控制领域中的一个研究热点 [1–4], 并引起了控 制、数学、生物、物理、通信、计算机和人工智能 等诸多领域科技工作者的浓厚兴趣 [5–12]. 相对于传统 的控制系统, 多智能体系统具有可靠性高、灵活性 强、反应速度快、自适应性能力强等优点, 这使得多 智能体系统在科学、工程、军事等诸多领域得到广 泛的应用. 近年来, 多智能体系统的协调控制研究已 经成功应用于移动多车辆系统的编队控制 [13]、智能 交通系统 [14]、无线传感器网络的目标跟踪与监 控 [15]、通信网络的拥塞控制 [16]、人造卫星簇的姿态控制 [17] 、多自主水下航行器的控制 [18] 等工程实 践中.能控性是现代控制理论中的一个基本概念, 最早 是由卡尔曼 (R.E.Klaman) 在 20 世纪 60 年代初首次 提出的 [19]. 能控性作为一种描述系统状态可由外部 输入作用来控制的性能, 它的研究为系统控制器和估 计器的设计提供了理论基础.多智能体系统能控性的 概念最早是由 Tanner 于 2004 年提出的 [20]. 多智能 体系统的能控性是指, 通过对多智能体系统内部某个 或某几个领航者 (leader) 智能体施加外部控制输入, 系统内部各智能体之间通过相互合作和自组织, 使得 跟随者 (follower) 智能体由任意给定的初始状态到达 期望最终状态. 概括地说, 多智能体系统能控性反映了外界通过领航者智能体对跟随者智能体的控制能 力. 多智能体系统能控性具有重要的理论价值和实践 意义: 1) 从自然现象的观点来看, 少量的简单个体受 到外界控制 (刺激或者影响) 加上一些简单交