工业机器人技术 3.pptVIP

列出A1的逆矩阵 ，有 展开方程两边矩阵，对比对应项，可求得θ1，再利用 求得θ2. 同样可顺次求得θ3 ～θ6. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 上述求解过程称为分离变量法。 逆解求解可能存在的问题：解不存在和有多重解。 解不存在：一般是给定的工作位置落到了工作区域之外时，则解不存在。 有多重解时： 1由于实际关节活动范围的限制，机器人有多组解时，可能有某些解不能达到。 2非零的连杆参数越多，达到某一目标的方式越多，运动学逆解的数目越多。 3在避免碰撞的前提下，按“最短路程”的原则来择优。根据连杆的尺寸大小不同，应遵循“多移动小关节，少移动大关节”的原则。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.2.1 工业机器人的动力学分析 (1) 工业机器人速度雅可比矩阵 雅可比矩阵是一个多元函数的偏导矩阵，机器人的速度分析和静力学分析常遇到雅克比矩阵。以图3.14二自由度机器人为例。机器