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第六章 弹性体的振动 第六章 弹性体的振动 §6-1 弹性体的振动方程 2、圆轴的扭转振动 3、等直杆的纵向振动 4、弦振动的自由振动解 由边界条件： 弦振动的主振型： §6-2 杆的纵向振动 简单边界条件下杆的固有频率和主振型的确定： 2、主振型的正交性 采用正则振型归一化： §6-3 杆的纵向强迫振动 例6-1 §6-4 梁的横向振动 梁的主振动： §6-5 梁的横向强迫振动 2、强迫振动的响应 * * 连续系统：线弹性体 （1）均匀连续； （2）各向同性； （3）在弹性范围内服从虎克定律； （4）微小振动。 1、弦的横向振动 质量密度 取微元体讨论： 微小振动 令： 弦的横向振动方程 自由振动 若有激振力 则： 弦的横向强迫振动方程为： 一维波动方程： 剪切弹性模量 截面的极惯性矩 取微段讨论： 截面的扭矩 质量密度 转动惯量为： 令： 若有外力矩存在： 平面假设 取微元研究： 令： 若杆上存在外力 边界条件： 分离变量法： 振型函数 振动规律 带入方程： 得到： 频率方程 振型函数： 各阶固有频率为： 初始张力 线分布密度 各阶主振动： 自由振动解： 由初始条件确定 初始条件： 根据三角函数的正交性： 当 当 1、固有频率和主振型 分离变量： 空间函数 时间函数 带入方程： 解出： 为固有频率 振型函数 讨论边界条件： （1）两端固定 （2）一端固定，一端自由 即： （3）两端自由 （1）两端固定 固有频率 相应的主振型： （2）一端固定，一端自由 即： 主振型： （3）两端自由 相应的主振型： 当 刚体振型 杆的纵向自由振动可以叠加为： 由初始条件确定 带入方程 即： 对于 主振型 主振型 积分 分部积分： 固定端 自由端 得到： 积分 同样得到： 两式相减： 当： 则： 即主振型对质量 的正交性 即： 即主振型对刚度 的正交性 当： 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 则 为正则振型 第 j 阶正则刚度为 质量正交 或 刚度正交 当： 当： （采用振型叠加法） 初始条件： 采用半逆解法： （假设满足边界条件的振型函数） 由自由振动解得： 固有频率 主振型 设解为： 正则坐标 带入方程： 积分 由正交性： 第 j 个正则坐标下的振动方程 第 j 个正则坐标下的广义力 变换初始条件： 积分 变换初始条件： 积分 由正交性，得到： 方程的解为： 带入 得到系统的响应。 如果是零初始条件： 对于集中力 P(t) ： 等直杆在自由端作用有简谐激振力 解： 杆的固有频率： 改写为： 主振型： 取为正则振型，得到 正则广义力为： 正则方程： 稳态响应： 杆的稳态强迫振动： （细长杆的横向弯曲振动） 1、振动微分方程 取微段研究： 得到： 略取了高阶无穷小量。 材料力学公式 等截面梁： 强迫振动方程 2、固有频率和主振型 令： 得到梁横向自由振动方程： 设： 等截面梁： 令 解为： 或： 由边界条件确定； 由初始条件确定； 常见的简单边界条件： （1）固定端： （挠度和转角等于零） （2）简支端： （挠度和弯矩等于零） （3）自由端： （弯矩和剪力等于零） 位移边界条件 力边界条件 例：简支梁 例：简支梁 得到： 即： 主振型： 例：悬臂梁（左端固定，右端自由） 不同时为零，所以有： 化简，得： 悬臂梁的频率方程 解出： 当： 取： 固有频率为： 令： 主振型： 梁的固有振动为各阶主振动的叠加： 1、主振型的正交性 对 积分 分部积分： 由边界条件： 固定端： 简支端： 自由端： 即： 同理： 积分 两式相减，得到： 则： 主振型关于质量的正交性 带回方程 得到： 或： 主振型关于刚度的正交性 当 有 j 阶主质量 j 阶主刚度 正则归一化： 确定主振型 中的常数 正则振型 正则振型的正交性： 或：