基于全局视觉反馈和运动轨迹约束地多智能体比赛数据分析系.PDFVIP

基于全局视觉反馈和运动轨迹约束的 多智能体比赛数据分析系统 刘宏 查红彬 林飞 北京大学视觉与听觉信息处理国家重点实验室 地址：北京大学信息科学技术学院智能科学系 100871 { liuhong, zha, linfei} @cis.pku.edu.cn 摘要：本文给出了一个面向足球机器人的多智能体比赛数据分析系统。该系统通过全局视觉 反馈，实时获取赛场上多个快速运动的足球机器人的位置和姿态作为原始比赛数据。由于各 种噪声的干扰、实时性要求等因素对视觉处理造成的局限，使得原始比赛数据中存在很多“无 效数据”，即通过图形显示回放的机器人运动状况与实际的比赛过程存在明显的差距。本文 在提高全局视觉系统处理能力基础上，通过机器人运动轨迹的三个约束条件快速地判别无效 数据并给出了针对无效数据的轨迹插补方法，通过图形显示的动态仿真建立了比赛数据分析 系统。最后，探讨了以该系统为基础可以进一步研究开发的四项新功能。 关键词：多智能体、全局视觉、运动轨迹约束、比赛数据分析 1．引言 足球机器人是