内蒙古工业大学机械工程控制基础第三章 控制系统时域分析.pptVIP

21 第三章 控制系统的时域分析 3.1 时间响应及系统性能指标 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。 实际上，控制系统的输入信号常常是未知的、随机的，很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些典型输入信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。 二、时间响应的概念（动态过程和稳态过程) 系统时间响应：控制系统在典型输入信号的作用下，输出量随时间变化的过程称为系统时间响应。 在典型输入信号作用下时间响应的组成：瞬态响应和稳态响应 （ Transient Response ＆ Steady_state Response） 　由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 1 瞬态响应： 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。 2 稳态响应：是指当时间t趋近于