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双闭环直流调速系统仿真答辩 Review 第二章讨论的转速反馈控制直流调速系统（单闭环系统）用PI调节器实现稳态无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。但单闭环系统不能按理想要求控制电流。 对于需要经常正反转运行的调速系统，譬如我们工程实践时的数控车床，刨床等机械设备。我们期望在起动和制动中保持电枢电流（电磁转矩）为允许的最大值，使其拥有最大加速度。当稳态运行时最好使电流立即降下来与负载转矩平衡，从而迅速进入稳态运行。这样更加能提高生产效率。此时起动电流呈矩形波，转速线性增长。 于是考虑采用转速电流负反馈双闭环直流调速系统。在起动过程中只有电流负反馈，在达到稳态时只有转速负反馈； ACR和ASR均采用PI调节器； 内环截止频率要大于外环，避免出现震荡使系统不稳定。 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 ----工程设计法 一 .电流调节器的设计 由于电磁时间常数远小于机电时间常数,故转速的变化比电流的变化慢得多，对于电流环来说，反电动势是一个变化很慢的扰动，按动态性能设计电流环时可暂且忽略反电动势影响。 近似条件 为电流环开环截止频率 确定时间常数 ?整流装置滞后时间常数 。按