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机械原理—— 机构的结构分析 第2章 机构的结构分析 第2章 机构的结构分析 Structural Analysis of Mechanisms Structural Analysis of Mechanisms 2-1 机构的组成 2-2 机构运动简图 2-3 机构自由度的计算 2-4 机构的结构分类和组成原理 基本要求: •掌握基本概念 •熟练掌握机构运动简图的绘制 •熟练掌握机构自由度的计算方法 •掌握机构的组成原理和结构分析的方法 2009-2-24 广东工业大学机电学院路家斌 1 机械原理—— 机构的结构分析 一、构件 构件Link ：运动单元体 零件Part ：制造单元体 （实物、刚体、运动的整体） 通用零件、专用零件 构件由一个零件或多个零件刚性联接 组成 机架Frame/Fixed link 、原动构件 Driving link 、从动构件Drived link 2 3 从动件 1 原动件 机架 4 2009-2-24 广东工业大学机电学院路家斌 3 机械原理—— 机构的结构分析 机器的组成 (从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成 原动构件 机器 通用零件 机械 构件 从动构件 }零件 {专用零件 机构 { 机 架 静联接 动联接 与动力 零件 构件 机构 机器 Component Link (运动副) 源组合 Machine Mechanism 2009-2-24 广东工业大学机电学院路家斌 4 机械原理—— 机构的结构分析 按相对运动分类： 运动副的性质(即运动副引入的约束)确定了两构件的相对运动 按相对运动分类： 转动副/回转副Revolute pair/joint：相对转动 ——铰链Hinge /