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第3章 数字控制技术 3.1 数字控制基础 3.2 逐点比较法插补原理 3.3 多轴步进驱动控制技术 3.4 多轴伺服驱动控制技术 3.1.1 数控技术发展概况 （1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步；代表的是加工过程中最小的加工单位，就是步长。 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：线段在x轴 和y轴的投影长度。 3.1.3 数字控制方式 1. 点位控制 只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，至于刀具从一个加工点移到下一个加工点走什么路径、移动的速度、沿哪个方向趋近都无需规定，并且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。 3.1.4 数字控制系统 1.开环数字控制 2.闭环数字控制 1. 开环数字控制 这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。本章主要是讨论开环数字程序控制技术。 2. 闭环数字控制 这种结构的执行机构多采用直流电机（小惯量伺服电机和宽调速力矩电机）作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器（码盘）、光栅、感应同步器等，该控制方式主要用于大型精密加工机床，但其结构复杂，难于调整和维护，一些常规的数控系统很少采用。 3.1.5 数控系统的分类 1. 传统数控系统NC 由专用硬件来完成。 2. 开放式数控系统 （1）PC IN NC 结构式数控系统 既具有原数控系统工作的特点，同时它的界面又比原来的数控系统开放，大大提高了人机界面的功能。 （2）NC IN PC 结构式数控系统 由PC机和开放式的运动控制卡（可以单独使用的数控系统，有很强的运动控制能力和运动轨迹控制能力，有开放的数据库）构成。 可靠性高、性能好、开发周期短。 3. 网络化数控系统 数控机床具有联网通讯功能 3.2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走。 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量（每走一步的距离即步长）取得足够小，就可达到加工精度的要求。 3.2.1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 （1）偏差计算公式 ：偏差计算是逐点比较法关键的一步。 在第一象限想加工出直线段OA，取直线段的起点为坐标原点，直线段终点坐标(xe，ye)是已知的。 点m(xm,ym)为加工点（动点），若点m在直线段OA上，则有 xm/ym＝xe/ye 即 ymxe-xmye＝0 现定义直线插补的偏差判别式为 Fm＝ymxe-xmye 若Fm＝0，表明点m在OA直线段上； 若Fm＞0，表明点m在OA直线段的上方，即点mˊ处； 若Fm＜0，表明点m在OA直线段的下方，即点m＂处。 第一象限直线逐点比较法插补的原理：从直线的起点（即坐标原点）出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿＋y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，发出终点到信号，停止插补。 下面推导简化的偏差计算公式： ①设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=y