第六章线性系统的校正方法.pptVIP

6.1.1 系统的性能指标 6.1.2 系统的校正方式 综上所述，控制系统的校正不会像系统分析那样只有单一答案, 也就是说,能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。 在进行校正时还应注意, 性能指标不是越高越好, 因为性能指标太高会提高成本。 另外当所要求的各项指标发生矛盾时, 需要折衷处理。 6.3 校正装置及其特性 6.3.1 超前校正装置 其次，为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性在剪切频率ωc附近的斜率应为-20dB/dec，而且应具有足够的中频宽度以保证具备适当的相角裕度； 为抑制高频干扰的影响，高频段应尽可能迅速衰减。 6.4.1 串联相位超前校正 超前校正的基本原理是利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统的相角裕度, 以改善系统的暂态响应。 因此在设计校正装置时应使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率ωc处。  用频率特性法设计串联超前校正装置的步骤大致如下:  (1) 根据给定的系统稳态性能指标, 确定系统的开环增益K;  (2) 绘制在确定的K值下系统的伯德图, 并计算其相角裕度γ0; * 第六章 线性系统的校正方法 为改善系统的动态性能和稳态性能，常在系统中附加校正装置，这就是系统校正。 按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正，反馈校正和复合校正。 根据校正装置的特性又可分为超前校正，滞后校正，滞后-超前校正。 第6章 控制系统的设计和校正 内 容 提 要 校正的实质均表现为修改描述系统运动规律的数学模型。 超前校正，滞后校正，滞后-超前校正，用校正装置的不同特性改善系统的动态特性和稳态特性。 设计校正装置的过程是一个多次试探的过程并带有许多经验，计算机辅助设计为系统校正装置的设计提供了有效手段。 对一个控制系统来说,如果它的元部件、参数已经给定,就要分析或估算系统的性能，看它能否满足所要求的各项性能指标，一般把解决这类问题的过程称为系统的分析。 在实际工程控制问题中，还有另一类问题需要考虑，即被控对象已知，性能指标预先给定，要求设计控制器的结构和参数，使控制器和被控对象组成一个性能满足要求的系统。 这类问题称为系统的综合与校正，或者称为系统的设计。 系统设计的目的：在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正，从而满足一定的性能指标，引入的附加装置称为校正装置。 6.1 校正的基本概念 在研究系统校正装置时, 将系统中除了校正装置以外的部分, 包括被控对象及控制器的基本组成部分一起, 称为“原有部分” 。 因此, 控制系统的校正, 就是按给定的原有部分和性能指标, 设计校正装置。  系统的性能指标，按其类型可以分为： (1) 时域性能指标：包括稳态性能指标和动态性能指标； (2) 频域性能指标：包括开环频域指标和闭环频域指标； (3) 综合性能指标(误差积分准则) 。 1. 时域性能指标 根据系统在典型输入下输出响应的某些特征点规定的。常用的时域指标有： (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态指标 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量(或最大百分比超调量) Mp 振荡次数N 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标：开环截止频率ωc (rad/s) ； 相角裕量γ(°) ；幅值裕量Kg 。 (2) 闭环频域指标：一般应对闭环频率特性提出要求。 谐振频率ωr ；谐振峰值 Mr ； 闭环截止频率ωb与闭环带宽0~ωb 校正装置的形式及它们和系统其它部分的联接方式，称为系统的校正方式。 校正方式可以分为串联校正、反馈(并联)校正、前置校正和干扰补偿等。 串联校正和并联校正是最常见的两种校正方式。 图6-1 串联校正 1. 串联校正 校正装置串联在系统的前向通道中，如