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陀螺的稳定性及其应用 ——浅谈运动稳定性 精仪系仪 02 班 钟敏 000693 引言 绕固定点高速旋转的刚体具有许多宝贵的运动特性，这些特性又往往出乎人们的预料。 例如：儿童玩具陀螺，在高速旋转时能稳稳地站立在地面，任随鞭子抽打也不会倒下来；杂 技表演中的转碟是一个高速旋转着的碟子，支承在一根细长杆的顶端，任其演员做各种惊险 的动作，碟子任旧稳稳地在杆子顶上旋转。所以有必要对这种运动进行研究，从而引进了 “陀 螺”。 从工程技术的观点来看，陀螺是指绕其对称轴高速旋转的旋转对称体，而且用万向支 架支承，从而只有一个固定点。所以这个旋转对称刚体可以绕支承点作三个自由度的转动， 亦即陀螺的运动是属于刚体绕固定点的转动。 陀螺的简化模型 为了定性说明陀螺的基本特性，我们先研究如图（1）所示的简化模型： 陀螺自重为 mg，角动量为 L，旋转时自转轴与竖直轴之间的夹角为θ。高速自旋的陀 螺的轴绕竖直轴转动，产生进动现象。ω为进动角速度。 为什么陀螺旋转起来之后不易倒下呢？可以用角动量定理来解释： 根据角动量定理： dL= M dt 式中 M 为外力矩。 可得出在 dt 时间内陀螺对竖直轴的自旋角动量矢量 L 的增量为： dL= M dt 外力矩即重力矩： M=mgr 在图（1）所示的时刻，M的方向为水平而且垂直于L的方向，顺着L的方向看去指向L 左侧（图（2））。因此，dL的方向也水平向左。既然这增量是水平方向的，所以L的方向， 也就是自旋轴的方向，就不会向下倾斜，而是要水平向左偏转了。继续不断的向左偏转就形 成了自旋轴的转动。这就是说进动现象正是自旋的物体在外力矩的作用下沿外力矩方向改变 其角动量矢量的结果。 在图（1）中，由于陀螺所受的力矩的大小不变，方向总是水平的垂直于L，所以进动 是匀速的。从图（2）可以看出，在dt时间内自旋轴转过的角度为： d α＝|dL |/Lsin θ=Mdt/Lsin θ 而相应的角速度，即进动角速度，为： ω＝d α/dt=M/Lsin θ 其中θ为陀螺的自旋轴与竖直轴之间的夹角。 定轴性及应用 众所周知，在实际问题中，突然的、微小的干扰（例如撞击等）总是不可避免的。对 于一般静止的物体，当受到外界干扰后则不能保持其原来的静止状态而发生运动。但是，对 于高速旋转的陀螺，当受到突然的外界干扰力矩作用时，陀螺将产生进动。由于干扰力矩一 般都是很小，而陀螺角动量L却很大，所以，由于扰力矩所引起的进动角速度ω也非常小。 当干扰力矩消失后，陀螺又恢复原运动。一般说来，干扰作用的时间总是短暂的，因而在进 动角速度ω很小，进动时间又很短的情况下，陀螺自转轴在干扰力矩作用后偏离初始位置的 偏离角，实际上是非常小的。由此可见，所谓陀螺的定轴性实质上是指陀螺具有巨大的抗干 扰的能力。 陀螺的定轴性在许多技术领域中得到了广泛的应用。例如：枪筒、炮筒内均有来复线 以使枪弹、炮弹射出时获得极高得自转角速度以保持其定向性，从而提高射击命中率。特别 是在近代导航技术中，利用陀螺得定轴性和进动性做成各种陀螺仪表及控制系统进行导航， 使导航技术进入了一个新的时代。 参考文献： 刘希珠 雷田玉 陀螺力学基础 清华大学出版社 1987年 张三慧 大学物理学－力学 清华大学出版社 2001年