基于CCD的自动循迹小车的软件设计.pdfVIP

基于CCD的自动循迹小车的软件设计杨宁，等 基于CCD的自动循迹小车的软件设计 SoftwareoftheAuto CarBasedonCCD Design Tracking 扬 孝1 石冰飞2 来 平1 周宏辑3 控制器和导向传感器，并结合一定的处理算法进行路径信息识别。单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别 和最优路线计箅后，发出控制信号以驱动小车的舵机和电机。在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器，使 小车在行驶时的整体速度得以提高，系统性能更加稳定，灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善。 关键词：CCD闭像处理路径识别PID单片机 中图分类号：TP391 文献标志码：A realize．theauto functionfortheCal．Freescale16一bit MC9S12XSl28is main Abstract：To tracking singlechipcomputer adopted鹊the controllerandCMOScamera isused8．8 the iscombinedfor information H07620 guiding∞ngor．andappropriateprocessingalgorithm path informationofthe collectedthecmeraare calculatedfor routethe recognition．Theimage path stored，filtered，identified，and by optimalby thecontrol a∞issuedtodrivethemotorand control the singlechipcomputer．thensignals steering engine．Thestrategymainlyadopts incrementalPID variable anddead of controllerwith bandtoenhancethe the digital parameter speedcar，and improve ofthe robustness system． Path Keywords：Chargecoupleddevice(CCD)ImageprocessingrecognitionProportionalintegral 0引言 1软件系统整体设计 自动循迹小车作为一种移动机器人，主要应用于 本设计中，要求自动循迹小车在一定宽度的白色 机场、仓库以及其他需要搬运设备的工况中。小车的 底黑色引导线的道路上自动行驶，并可根据变化的道 基本结构由导向模块、驱动模块、微处理器、控制模块、 路形状，按行驶要求自主导航。这就要求小车具备较 通信模块、机械部分和电源模块构成。小车通过导向 强的自适应能力。自动循迹小车需要稳定快速行驶， 传感器获取路径信息，并按一定的精度要