3-实验三 智能车巡线实验.pdfVIP

实验三  智能车巡线实验    1.实验目的  了解简单的图像处理算法，如滤波，二值化等。   学会从图像中提取车道边线，拟合中线。   了解控制智能车的基本流程，掌握简单的PID 控制算法。  2.实验内容       掌握图像处理的一些简单算法，对摄像头采集到的图像进行滤波和二值化。从图像中 提取左右边线，然后拟合中线。根据中心线的方向走势控制舵机转动，从而达到控制小车的 目的。  3. 预备知识  使用MDK4.14集成开发环境，编译和调试程序的基本过程。  STM32应用程序的框架结构。  通过PWM波控制电机和舵机的方法。 4. 实验设备及工具  硬件：博创智能车套件，PC 机，USB 转TTL 串口线   软件：MDK4.14 集成开发环境，USB 转串口线驱动   STM32 Flash Loader        5. 实验原理及说明   5.1 智能车电气连接   OV7670 带FIFO 模块与控制板的连接   控制板与电池的连接   控制板与PC 通过USB 转串口连接   控制板与电调，舵机的连接      5.2 智能车循迹的算法流程与实现         图像的采集    图像的采集方法与流程在《博创智能车实验二》中已经详细的说明，这里不再赘述。       处理图像  （二值化，滤波）      所谓二值化，是将像素点的灰度值设置为0 或255，也就是将整个图像呈现出明显的只有 的黑白的视觉效果。          滤波是将信号中特定噪声滤除的操作，是抑制和防止干扰的重要措施。          图像处理的相关函数定义在工程的Image.c 文件中。二值化和滤波的函数是：     DataAnalyse()；   ImageProcess()；    DataAnalyse  调用ImageProcess()实现滤波，二值化。      //*************************************************************// // 函数名: DataAnalyse // 函数类型：void 参数：l ：图像数组号 //功能：图像数据分析 //*************************************************************//