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第4章 控制系统的时域分析 时间响应的概念 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 瞬态响应的性能指标 稳态误差的分析与计算 §4-1 时间响应的概念 一.系统的输入信号 在时间域，研究在一定的输入信号作用下，系统输 出随时间变化的情况，以分析和研究系统的控制性能。 优点：直观、简便 选取输入信号的原则： 形式简单，便于解析分析； 能够使系统工作在最不利的情形下； 实际中可以实现或近似实现。 §4-2 一阶系统的时间响应 一.一阶系统的数学模型 一阶系统（惯性环节)：由一阶微分方程描述的系统 二.一阶系统的单位阶跃响应 1.响应分为两部分: 第一项稳态响应：1，表示 t→∞时，系统的输出状态 第二项瞬态响应：-e-t/T，表示系统输出量从初态到终态的变化过程（动态/过渡过程） 2. XO(0)= 0，随时间的推移， Xo(t) 指数增大，且无振荡。 Xo(∞) = 1，无稳态误差； 3. XO(T)= 1 – e-1= 0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T； 三.一阶系统的单位脉冲响应 五. 响应之间的关系 式中 ωn 无阻尼固有频率 ξ 系统的阻尼比 Tm 时间常数 Km 开环增益 它们之间的关系： 二阶系统的特征方程: 极点（特征根）： (1)欠阻尼状态（振荡环节）0＜ξ＜1 具有一对共轭复数极点 (2)临界阻尼二阶系统 ξ＝1 具有两个相等的负实数极点 (3)过阻尼二阶系统 ξ1 具有两个不相等的负实数极点 (4)零阻尼二阶系统 ξ＝0 具有一对共轭虚极点 二. 二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入的拉氏变换为： 其响应的拉氏变换为： 1. 临界阻尼（ξ=1） 系统有两个相等的负实根 2. 过阻尼（ξ＞1） 系统有两个不相等的负实数根 令 且有 3. 欠阻尼（0＜ξ＜1） 系统特征方程有一对实部为负的共轭复根： ωd阻尼振荡角频率 4. 无阻尼（ξ=0） 小结 1. 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0ξ1时，有振荡， ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快， ξ=0 时，出现等幅振荡。 2. ξ一定时， ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 输入信号为单位脉冲时，Xi(s)=1，二阶系统的单位脉冲响应 取拉氏反变换，得其时间响应xo(t)。 例题 例1 单位脉冲信号输入时，系统的响应为： 求系统的传递函数。 解：由题意x(s)=1，所以： 例2 已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 解： 1）单位阶跃输入时 从而： 2）单位脉冲输入时，由于 因此： §4-4 瞬态响应的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应进行定义。 常见的性能指标有： 上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp （1）上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 （3）调整时间ts 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 结论: 二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。 增加ξ可以降低振荡，减小超调量Mp和振荡 次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加。 ξ一定， ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 例题 图a)所示机械系统，当在质量块M上施加 f(t)=8.9N的阶跃力后，M的位移时间响应如图b)。试求系统的质量M、弹性系数K和粘性阻尼系数C的值。 解：根据牛顿第二定律 系统的传递函数为 其中 F(s)=L[f(t)