5第二章 数字控制系统分析-稳定性与稳态性能分析.pptxVIP

Ge Sibo,Department of Automation 1 数字控制系统 --分析、设计与实现 2011年2月 gesibo@mail.xjtu.edu.cn 第二章 数字控制系统分析 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性与稳态性能分析 Ge Sibo,Department of Automation 2 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 1.Z平面稳定性分析 稳定：在外部作用恒为零的情况下，如果系统对平衡状态有一个初始偏移，此后系统的状态总保持在平衡状态附近，则称这个平衡状态是稳定的。 渐进稳定：如果系统经过充分长时间仍然返回到平衡状态，则称这个平衡状态是渐进稳定。 初始偏移 平衡位置 Ge Sibo,Department of Automation 3 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 Ge Sibo,Department of Automation 4 齐次方程的通解表征了系统自由运动的情况，通解收敛则系统稳定。由式 可得结论：线性定常数字控制系统稳定的充要条件是系统的所有特征根的模均小于1，即： 系统特征方程有重根时，可以得出相同的稳定条件。 |li|=1时式(2.3-99)不发散，理论上称为临界稳定状态。但在工程上归于不稳定之列。 2.3