基于直接神经控制器的伺服控制系统设计.PDF

� � ��d 2.1直接神经控制器的算法 山东青岛橡胶机械研究院 蔡明学 本文提出的直接神经控制器是有 其中η为指学习速率，α为动量项 摘要：传统意义上的PID控制器具有结构简单、调节方便、参数设置和工 两个输入单元，一个输出单元，若干 因子。E 关于权系数W 的梯度变化为： N kj 程索引密切相关的优势。但它也有一定的局限性：对复杂系统很难建立数 隐含单元的三层神经网络。XR ，X和XP 学模型，当控制对象不同时，控制器的参数很难自动适应外部环境的变 化，且很难对一些复杂的过程和参数进行有效控制。而神经网络控制的发 分别代表需要的命令输入，参考模型 定义 ： 展、应用和与PID控制的结合，在一定程度上解决了传统PID控制器难以 的输出和被控对象的输出。网络的两 进行在线实时参数自整定等方面的缺点，可以充分发挥PID控制的优点。 个输入是误差以及它关于X 和X 的微 本章讲述了基本的神经网络控制器。提出了使用直接神经控制器是一种可 R P n=1,2,…K 在线调整线性组合中关键参数的在线神经网络。 分。 这里 定义为被控对象的雅克 文章编号:160101 参考模型可以按照标准二阶传递 比值。 函数设计，阻尼比和固有频率可以按