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计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.1 模拟控制器的离散化 一、模拟设计法 数字控制器设计：对于结构确定的控制系统，为满足闭环系统特性要求，设计控制器D(z),对原有系统进行校正与补偿，以满足性能要求。 模拟设计法：把计算机控制系统近似看作模拟系统，运用设计模拟系统的方法(如频率特性法、根轨迹法等)，设计出模拟控制器，并满足性能要求，再把模拟控制器离散化，成为数字控制器。 模拟设计法特点：设计方法熟悉；性能比模拟系统差，未完全发挥计算机控制的作用。 §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 设计的模拟控制器 数字控制器 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 几何意义