YAMAHA机器人编程指令全集案例.docx

YAMAHA机器人编程指令全集1.SENDENTER ROBOT SPEEDTO ETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL: *Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。3.GOSUB *COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。5.*START_RUN: 标签GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子程序ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20SELECTCASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$）CASESite 条件1“site”(位置)GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘)CASEResult 条件2”result”(结果)GOSUB *TP_PALLET CASEQrCode 条件3”QrCode”二维码扫描GOSUB *QRCODE CASELaser 条件4”Laser”镭射检查GOSUB *LASER CASEGoHome 条件5“GoHmoe”拍照避让GOSUB *BIRANG CASEGoBack 条件6 放回原位GOSUB *GOBACK CASEELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句SENDCommand is not found,@TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中PRINT---------Command is not found--------- PRINT输出语句，输出command is not foundENDSELECT 结束条件选择语句GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。9.MOVE P,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。12.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。14.% ，！,$%:整数 ！：实数 $:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令DIMDIM:声明数组变量。 注意：最多只能声明三维数组格式：DIM数组名 类型%、!、$ （角标）例：DIM A% (10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)DIM B! (2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。2.LET(1).LET:赋值语句。格式：[LET] 类型 =表达式［LET］＜算术变量＞ = ＜表达式＞＜并行输出变量＞＜内部输出变量＞＜机械臂锁定输出变量＞＜定时输出变量＞＜串行输出变量＞例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01