15刚体平面运动概念.ppt

主 讲：谭宁 副教授 办公室：教1楼北305 解：取点A为基点，则点B加速度 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 为什么停车时是倒车入库呢？ 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 砰！ O A P O1 ?0 例1：已知曲柄滚轮机构中（滚轮与地面不打滑），滚轮半径r，曲柄OA＝r，角速度?0，AO1=?3r，图示时,OA?AB。 求：此时轮心O1及轮与地面接触点P的速度 ——刚体平面运动的速度分析 解：OA—转动， AO1—平面运动 O A P O1 ?0 vA vO1 运动分析 速度分析 vA=OA ? 0=r ? 0 轮与地面的接触点P是该瞬时的速度瞬心，故 vP= 0 ——刚体平面运动的速度分析 O 45o A B C ?0 例2：已知四杆机构中，曲柄OA＝r=0.5m，角速度?0=4rad/s，AB=2r，BC=2?2 r。图示瞬时，OA水平，AB垂直。 求：此时AB、BC的角速度。 ——刚体平面运动的速度分析 ——刚体平面运动的速度分析 O 45o A B C ?0 OA—定轴转动，vA=OA ? 0 AB—平面运动 运动分析 解： 速度分析 vA vB vB=vA/sin45o= 2?2 m/s AB的角速度?AB??? O 45o A B C ?0 vA ?AB ?BC vA vBA vB vA=OA ? 0 基点： A vBA=vA=2m/s ?AB=vBA/AB=2rad/s vB=vA/sin45o= 2?2 m/s ?BC=vB/BC=2rad/s 速度分析 解： ——刚体平面运动的速度分析 我们也可以用速度瞬心法求AB杆的角速度。 O 45o A B C ?0 vA ?AB ?BC vB ?AB=vA/AC=2rad/s 该瞬时，C是AB杆的速度瞬心。 ——刚体平面运动的速度分析 例3：已知组合机构中， 曲柄OA＝r= O1C， 角速度 ? 0， AB= O1B= CD=2r。 图示情形, AB?BC, ? =45o。 求：此时CD杆的角速度及滑块D的速度。 O ? A C ?0 B D O1 ——刚体平面运动的速度分析 解： OA—转动，vA=r?0； AB—平面运动，速度瞬心P BC—定轴转动； O ? A C ?0 B D O1 vA vB P ?AB vD vC CD杆的速度瞬心在无穷远处，故作瞬时平动， 滑块D的速度方向已知，由速度投影法，得到 ——刚体平面运动的速度分析 O1 ? D ? O A C B 例4：已知OA＝r，角速度 ? ，AC= BC= 2r，CD=3?2r/2。图示瞬时, OAB共线，且OAB ?O1BC, CD位于铅垂，? =45o。 求：此时滑块D的速度及杆CD的角速度。 ——刚体平面运动的速度分析 O1 ? D ? O A C B 解： OA—定轴转动，vA=OA· ? =r?； O1B—定轴转动 AB—平面运动 CD—平面运动，可作出滑块D的速度方向， 得到CD杆的速度瞬心为O。 vA vC vD ?DC vB 根据速度投影定理，得到vB=0，故B是该瞬时AB杆的速度瞬心。 ——刚体平面运动的速度分析 例5：已知：行星轮系固定轮半径R，行星轮半径 r，行星轮沿固定轮只滚不滑，曲柄角速度? 。求：行星轮上M点的速度。 ——刚体平面运动的速度分析 解：OA杆—定轴转动 行星轮作平面运动，速度瞬心为两轮的接触点C。 C ——刚体平面运动的速度分析 ——刚体平面运动的加速度分析 平面图形内任意一点B的绝对运动（平面曲线运动）也可以看成： 平动坐标系的牵连运动 相对于平动坐标系的相对运动（以A为圆心，BA为半径的圆周运动） 合成 根据牵连运动为平动时的加速度合成定理： 基点法 由于B的相对运动轨迹总是以基点A为圆心，以AB为半径的圆弧。 由 及对应关系 ——刚体平面运动的加速度分析 基点法 注意：　 实际应用时要将矢量方程化成两个投影方程求解。 即平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度及法向加速度的矢量和。 ——刚体平面运动的加速度分析 基点法 B 思考： 平面图形在其平面内运动，某瞬时其上有两点A、B的加速度矢相同。试判断下述哪些说法是否正确? (1)其上各点速度、加速度一定都相等； (2)其上各点速度一定都相等，加速度不相等； (3)其上各点加速度一定都相等，速度不相等。 平动！ ——刚体平面运动的加速度分析 基点法 车轮沿直线滚动。已知半径为R，中心O的速度为v0，加速度为a0，求图示瞬间车轮上的速度瞬心C点的加速度。 例一 ——刚体平面运动的加速度分析 工程