原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
工程控制理论教案
教案
1、课次：4
2、授课方式：理论课
3、课时安排：2课时
4、授课题目：第二章 控制系统的数学模型
2—3传递函数
5、教学目的：了解积分、微分等环节的传递函数特点，为后续第四章的学习打下前期基础。
6、教学重点及难点：惯性环节、振荡环节的传递函数
7、方法及手段：举例讲解
8、教学基本内容：
2—3传递函数
二、典型环节的传递函数及其阶跃响应
2、惯性环节：
R(s) C(s)
Tde(t)/ dt + C(t)= KR(t)
TS C(s)+ C(s)= KR(s)
∴C(s)/ R(s)=K/TS+1
其中：T：时间常数
K：比例系数
当输入为阶跃信号时：R(t)=1 R(s)=1/s
∴C(s)=K/TS+1×1/s
实例见P16 图2—11 (b)
积分环节：
R(s) C(s)
T×（de(t)/ dt）=R(t)
TSC(s)= R(s)
∴C(s)/ R(s)=1/ TS
实例见P17 图2—13 (a)
微分环节：
R(s) C(s)
C(t)= T×（de(t)/ dt）
C(s)= TSR(s)
∴C(s)/ R(s)= TS
实例见 P18 图2—15
振荡环节：
R(s) ×
T2×d2C(t)/dt2+2ξT×dc(t)/ dt+ C(t)= R(t)
T2S2 C(s)+2ξTSCC(s)+ C(s)= R(s)
∴C(s)/ R(s)=1/ T2S2+2ξTS+1
即1/T2/S2+2ξS/T+1/T2=ωn2/S+2ξωns+ωn2
式中：ωn=1/T：无阻尼自然振荡频率
ξ：阻尼比
r(t) C(t)
1
0 图2 t
震荡环节的单位阶跃响应
实例：RLC电路 G(s)=1/Lcs2+RCS+1 ωn=1ξ=Rc
时滞环节（延迟环节）
R(s C(s)
C(t)=R（t—τ）×1（t-τ）
τ—延时时间 G(s)= C(s)/ R(s)=e—τs=1/ eτs≈1/1+τs
R(t)
C(t)
0 τ t
9. 小结：惯性环节的传递函数、积分微分环节的传递函数、振荡环节的传递函数。
10.作业：
P50 2—14
1/ts+1
1/TS
TS
Wn2/S2+2ξωns+ωn2
e—τs
文档评论（0）