第08.227机器人的语言系统剖析.ppt

Compiled by: Dong Chunli 一、AL语言及其特征 许多子程序和条件监测语句增加了该语言的力传感和柔顺控制能力； 当一个进程需要等待另一个进程完成时，可使用适当的信号语句和等待语句。 这些语句和其他的一些语句使得对两个或两个以上的机器人臂进行坐标控制成为可能。 利用于和手臂运动控制命令可控制位移、速度、力和力矩。 使用AFFIX命令可以把两个或两个以上的物体当作一个物体来处理， 这些命令使多个物体作为一个物体出现。 Compiled by: Dong Chunli 二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发 用于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人的一种特有的语言。 LUNA语言具有与BASIC相似的语法， 它是在BASIC语言基础卜开发出来的， 且增加／能描述SRX系列机器人特有的功能语句。 该语言简单易学， 是一种着眼于末端操作器动作的动作级语言。 Compiled by: Dong Chunli 二、LUNA语言及其特征 LUNA语言使用的数据类型有标量(整数或实数)，由4个标量组成的矢量． 它用直角坐标系(0-xyz)来描述机器人和目标物体的位姿， 使人易于理解， 而且坐标系与机器人的结构无关。 LUNA语有的命令以指令形式给出， 由解释程序来解释。 指令又可以分为由系统提供的基本指令和由使用者用基本指令定义的用户指令， Compiled by: Dong Chunli 第四节 对象级语言 一、AUTOPASS语言及其特征 二、RAPT语言及其特征 Compiled by: Dong Chunli 一、AUTOPASS语言及其特征 靠对象物状态的变化给出大概的描述，把机器人的丁作程序化语言叫对象级语言。 AUTOPASS、LUMA、RAPT等都属于这一级语言。 AUTOPASS是IBM公司属下的一个研究所提出来的机器人语言， 它像给人的组装说明书一样，是针对所描述机器人操作的语言。 程序把工作的全部规划分解成放置部件、插入部件等宏功能状态变化指令来描述。 AUTOPASS的编译，是用称作环境模型的数据库， 边模拟工作执行时环境的变化边决定详细动作， 作出对机器人的工作指令和数据。 Compiled by: Dong Chunli 一、AUTOPASS语言及其特征 AUTOPASS的指令分成如下4组： 1)状态变更语句： PLACE、INSERT、EXTRACT、LIFT、LOWER、SLIDE、PUSH、ORI-ENT、TURN、GRASP、RELEASE、MOVE。 2)工具语句： OPERATE、CLUMP、LOAP、UNLOAD、FETCH、REPLACE、SWITCH、LOCK、UNLOCK。 3)紧固浯句： ATFACH、DRIVE—IN、RIVET、FASTEN、UNFASTEN。 4)其他语句： VERIFY、OPEN-STATE—OF、CLOSED—STATE—OF、NAME、END Compiled by: Dong Chunli 二、RAPT语言及其特征 RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验用机器人语言， 它的语法基础来源于著名的数控语言APT。 RAPT语言可以 详细地描述对象物的状态和各对象物之间的关系， 能指定一些动作来实 现各种结合关系，还能自动计算出机器人手臂为了实现这些操作的动作参数。由此可见， RAPT语言是一种典型的对象级语言。 Compiled by: Dong Chunli 二、RAPT语言及其特征 RAPT语言中，对象物可以用一些特定的面来描述， 这些特定的面是由平面、直线、点等基本元素定义的。 如果物体上有孔或突起物，那么在描述对象物时要明确说明， 此外还要说明各个组成面之间的关系(平行、相交)及两个对象物之间的关系。 如果能绐出基准坐标系、对象物坐标系、各组成面坐标系的定义及各坐标系之间的变换公式， 则RAPT语言能够自动计算出使对象物结合起来所必需的动作参数， 这是RAPT语言的一大特征。 Compiled by: Dong Chunli 二、RAPT语言及其特征 为了简便起见，我们讨论的物体只限于平面、圆孔和圆柱， 操作内容只限于把两个物体装配起来： 假设要组装的部件都是由数控机床加工出来的， 具有某种通用性。 部件可以由下面这种程序块来描述： BODY／部件名； 定义部件的说明， TERBODY； 其中，部件名采用数控机床的APT语言中使用的符号： 说明部分可以用APT语言来说明， 也可以用平面、轴、孔、点、线、圆等部件的特征来说明 Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong