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华中理工大学计算机学院 陆枫 99-7 1999年7月 第6章 二维变换及二维观察 6.1 基本概念 6.1.1 齐次坐标 (homogeneous coordinates) 齐次坐标表示: 用n+1维向量表示一个n维向量。 齐次坐标的不唯一性 例：非齐次坐标点P[x, y]: [3, 5] 齐次坐标点P[hx, hy, h]: [12, 20, 4]; [6, 10, 2]; [3, 5, 1] 规范化齐次坐标表示: h=1的齐次坐标表示。 如何从齐次坐标转换到规范化齐次坐标？ [hp1, hp2, …,hpn, h] [hp1 /h, hp2 /h, …, hpn /h, 1] 6.1.2 几何变换 图形的几何变换: 对图形的几何信息经过平移、比例、旋转等变换后产生新的图形，是图形在方向、尺寸和形状方面的变换。 6.1.3 二维变换矩阵 6.2 基本几何变换 基本几何变换都是相对于坐标原点和坐标轴进行的几何变换： p(x,y)为xOy平面上二维图形变化前的点， p(x,y)为变换后的点。 6.2.1 平移变换 平移是指将p点沿直线路径从一个坐标位置移到另一个坐标位置的重定位过程。 平移是一种不产生变形而移动物体的刚体变换（rigid-body transformation） 6.2.2 比例变换 比例变换是指对p点相对于