第2章控制系统数学模型精选.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * 将?中与第 k 条前向通路接触的回路去除，余下的表达式叫作该前向通路的余子式，并记为?k * * 梅森增益公式 4-3 梅森增益公式 系统传递函数与信号流图拓扑的关系 前例中代数方程与信号流图 以 R 为输入，V2 为输出，其矩阵形式为 * 4-3 梅森增益公式 根据克莱姆法则 * 4-3 梅森增益公式 传递函数为 传递函数的分子和分母取决于方程组的系数行列式，而系数行列式与信号流图的拓扑结构具有密切关系。 * 4-3 梅森增益公式 该信号流图中含有5个回路，并且回路Ⅰ与Ⅲ、Ⅰ与Ⅳ、Ⅱ与Ⅳ互不接触，所有单个回路增益的和为 两两互不接触回路增益乘积之和为 传递函数的分母为 传递函数的分母与信号流图的拓扑结构紧密相关。 * 4-3 梅森增益公式 将?中与第 k 条前向通路接触的回路去除，余下的表达式叫作该前向通路的余子式，并记为?k 。本例中的前向通路与余子式如下表： 前向通路 k 前向通路增益 Pk 余子式 ?k R →V1 → V3 → V2 → C P1 = bde △1=1 R → V2 → C P2 = f △2=1－m－ld R →V1 → V2 → C P3 = bg △3=1 * 4-3 梅森增益公式 前向通路 k 前向通路增益 Pk 余子式 ?k R →V1 → V3 → V2 → C P1 = bde △1=1 R → V2 → C P2 = f △2=1－m－ld R →V1 → V2 → C P3 = bg △3=1 传递函数的分子为系数行列式?(C) 除以R(s)： 传递函数的分子与信号流图的拓扑结构紧密相关。 采用信号流图拓扑结构术语，传递函数可表示为 * 4-3 梅森增益公式 梅森增益公式表达式 P — 从输入节点到输出节点的总增益，即传递函数 n — 从输入节点到输出节点的前向通路个数 Pk — 第 k 个前向通路的增益 ?k — 第 k 个前向通路的余子式 ? — 信号流图特征式 ∑La： 所有不同回路的增益之和 ∑LbLc： 每两个互不接触回路的增益乘积之和 ∑LdLeLf：每三个互不接触回路的增益乘积之和 传递函数的分母取决于信号流图中回路的拓扑结构； 传递函数的分子取决于前向通路及与该前向通路无关的回路的拓扑结构。 * [例15] 绘出两级串联RC电路的信号流图，并利用梅森增益公式计算传递函数。 - - - [解] 首先在结构图上标出节点，然后根据信号传递关系画出如下信号流图： ② ① ③ 4-3 梅森增益公式 * 图中含有1个前向通道： 有3个回路： 其中回路 L1、L2 互不接触，因此 ② ① ③ 3个回路均与前向通路接触，因此?1= ?2 = ?3 = 1。故 4-3 梅森增益公式 * 关于例15的讨论： ② ① ③ 图中节点 a 和节点 b 之间的增益为1，两者是否可以合并？ 4-3 梅森增益公式 * [例16] 利用梅森增益公式计算下图系统传递函数 [解] 首先在方块图上标出节点，然后画出信号流图 4-3 梅森增益公式 + + - - ② ① ③ * 求 有2个前向通路，分别为 有3个回路，分别为 4-3 梅森增益公式 其中两个回路互不接触，因此有 前向通路1与所有回路接触，前向通路2有不接触的回路，因此 * 求 4-3 梅森增益公式 信号流图不变，回路不变，?不变 从 R 到 E 有两个前向通路： * 关于例16的讨论： 对于不同的输出（C 和 E），为什么信号流图特征式 保持不变？ 4-3 梅森增益公式 信号流图特征式就是闭环系统的特征多项式，它只取决于系统的结构和参数，不随输入输出变化。 * [例17] 数数有几个回路和前向通道。 [解] 有4个回路，且相互接触 4-3 梅森增益公式 有9个前向通路，分别为 * 对应结构图为 4-3 梅森增益公式 - - + + + + + 为节点 注意： ①信号流图与方块图的对应关系； ②仔细确定前向通路和回路的个数。 * [例18] 某系统的结构图如下图所示，试求传递函数 [解] 4个前向通路，5个回路 4-3 梅森增益公式 - + - + + + + * 本章小结 控制系统的微分方程 掌握建立系统微分方程的一般方法 控制系统的传递函数 掌握传递函数的概念、定义和性质 明确传递函数与微分方程间的关系 控制系统结构图 方块图的绘制 通过方块图等效变换求传递函数 * 本章小结 信号流图和梅森增益公式 信号流图的概念与术语 信