四面体磁梯度张量系统的误差补偿.pdfVIP

第22卷第10期 光学精密工程 V01．22No．10 andPrecision 2014年10月 Optics Engineering Oct．2014 文章编号1004—924X(2014)10—2683—08 四面体磁梯度张量系统的误差补偿 于振涛1’弘，吕俊伟2，郭 宁3，周 静4 摘要：针对搭载于水下无人航行器(UUV)的磁梯度张量系统的系统误差，提出了一种系统误差补偿方法。该方法利用 四面体磁梯度张量系统的差分测量算法，融合系统中单个矢量磁力仪的系统误差和磁力仪之间的安装中心错位误差，建 立了四面体磁梯度张量系统误差数学模型；基于此数学模型提出了系统误差补偿算法，并根据磁梯度张量9分量之间的 数学关系提出了补偿参数辨识方法；最后，通过仿真实验对该方法进行了验证。实验结果表明：该方法可以有效补偿磁 梯度张量系统的系统误差，补偿量达96．2％，且补偿效果优于参考文献提出的系统误差补偿方法。该方法利用补偿参 数对磁梯度张量系统的输出值直接进行系统误差补偿，从理论上解决了磁梯度张量系统整体误差的统一补偿问题。 关键词：水下无人航行器；磁梯度张量系统；磁场；系统误差；误差补偿 中图分类号：U666．11：TP273文献标识码：A doi：i0．3788／OPE2683 Error oftetrahedron compensation magneticgradiometer YUZhen—ta01，“，LU Jun—wei2，GUONin93，ZHOUJin94 Submarine Academy，Qingdao266001，China； DepartmentofNavigation，Naval Control Aeronauticaland 2．Departmentof Engineering，Naval Astronautical 264001，China； University，Yantai 3．NavalUnit Unit 572098，China) 266102，China；4．Naval92474，Sanya 91049，Qingdao author，E-mail：hjhyyzt(多163．corn *Co¨rPs户。咒di行g methodwas for errorsofthetetrahedron Abstract：A proposedsystematic magneticgra— compensation diometeronanUnmannedUnderwaterVchicle(UUV)．Withthedifference basedontetra— algorithm methodfusedtheerrorofeachvector andthein— hedron tensor，the magneticgradient magn