直接利用旋转矩阵进行空间后方交会的原理与方法.pdf

第26卷第 1期 测 绘 科 学 技 术 学 报 Vo1．26No．1 2009年 02月 JoumalofGeomaticsScienceandTechnology Feb．2009 文章编号：1673—6338(2009)01-0015-05 直接利用旋转矩阵进行空间后方交会的原理和方法 江刚武 ，姜 挺 ，丁 静 ，龚志辉 ，龚 辉 (1．信息工程大学 测绘学院，河南 郑州 450052；2．72946部队，山东 淄博 255020) 摘要：空间后方交会是摄影测量学的基本 内容，其解算的理论基础是共线条件方程及其线性化。传统的解算 方法是直接以6个外方位元素为未知参数，使用泰勒级数展开进行线性化，然后迭代求解。而这里则直接以 旋转矩阵为未知数进行迭代求解，这样既可直接解算出旋转矩阵，又避免欧拉角和旋转矩阵相互转换所引起 的计算误差和时间耗费。试验结果表明该方法切实可行，求解精度高，而且迭代次数更少、迭代速度更快。 关 键 词：空间后方交会；旋转矩阵；摄影测量；共线条件方程；线性化 中图分类号：P231 文献标识码 ：A PrincipleandM ethodofSpaceResectionUsingOrientationMatrix JIANG Gang．WU ，JIANGTing，DINGJing，GONGZhi—hui，GONG Hui (1．．Instituteof5M丌j 凡gandMapping,InformationEngineeringUniversity,Zhengzhou450052，China； 2．72946Troops，Zibo255020，China) Abstract：SpaceresectioniSafundamentalelementinphotogrammetrywhichiSbasedontheeollinearityequations andlinearization．Directlyasunknownvariables，sixelementsofexteriororientationwereexpandedbyTaylorseries torealizelinearizationandthenweresolvedbyiterativealgorithm intraditionalmethod．buttheorientationmatrixwas directlyasunknownvariablestosolveiterativelyinthepaper．Thenew methodcouldnotonlysolvetheorientation matrix，butalSOavoidtimeconsumptionandrounding．erroraccumulationwhichwerecausedbythemutual transfor- mationsbetweenEuleriananglesandorientationmatrix．Atestprovedthatthemethodwasfeasiblebecauseoflessit— erativetimes fasteriterativespeedandhigherresolutionprecision． Keywords：spaceresection；orientationmatrix；photogrammetry；collinearityequations；linearization 共 线条 件方 程是摄 影测 量学 的核 心 内 旋转矩阵与欧拉角之间的相互转换。 容 ¨J，其在计算机视觉、航天器相对导航中也发 挥着重要作用 。与 目前常用的有理函数模型 1 旋转矩阵算法的基本原理 相比，基于共线条件方程 的空间后方交会是一种 1．1 基本思路 严格几何定位模型，其定位精度较高，几何意义明 经典摄影测量定位理论一般用欧拉角 (，， 显，一直是对地 目标定位的首选。JlQiang等对空 K)来描述两坐标系之问的旋转