机械手运动学分析和轨迹规划.pdf

第27卷第12期 计算机应用研究 VoL27No．12 2010年12月 Researchof Dec．2010 Application Computers 智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划 张毅，吴育理，罗元 (重庆邮电大学智能系统及机器人研究所，重庆400065) 摘要：装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅 的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究，为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据， 运用D—H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法，在逆解存在多组解的情况下，选 取节约能量的一组解，从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性，为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规 划建立基础。 关键词：智能轮椅；四自由度机械手臂；运动学；工作空间；轨迹规划 中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(20lo)12．4578．04 doi：12．3969／j．issn．1001-3695．2010．12．053 Kinematicsand for analysistrajectoryplanning arm on wheelchair equippedintelligent ZHANG Yuan Yi，WUYu-li，LUO Center (ResearchofIntelligent System＆Robotic，ChongqingUniversityofPosts＆Telecommunications，Chongqing400065，China) grill onthe wheelchairhasfill researchvalueinmodern 8．8 the Abstract：The important equippedintelligent seeiety．suchhelp researchedKinematicsand forfourDOFarm elder，disabled，rehabilitation．11lis paper analysistrajectoryplanning equipped on wheelchair．builtmathematicalmodelandtheoreticalbasisforautomaticofalin．UsedD．Hmethodto睁 intelligent grasp tablishtherobot’8kinematicsand aHovelminimummethodof funcfiontochoosea of equationproposed power obiective group the withintheinverse resultsshowtheeffectivenessoftl