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第27卷第12期 计算机应用研究 VoL27No.12
2010年12月 Researchof Dec.2010
Application Computers
智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划
张毅,吴育理,罗元
(重庆邮电大学智能系统及机器人研究所,重庆400065)
摘要:装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅
的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究,为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据,
运用D—H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法,在逆解存在多组解的情况下,选
取节约能量的一组解,从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性,为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规
划建立基础。
关键词:智能轮椅;四自由度机械手臂;运动学;工作空间;轨迹规划
中图分类号:TP242.6 文献标志码:A 文章编号:1001.3695(20lo)12.4578.04
doi:12.3969/j.issn.1001-3695.2010.12.053
Kinematicsand for
analysistrajectoryplanning
arm on wheelchair
equippedintelligent
ZHANG Yuan
Yi,WUYu-li,LUO
Center
(ResearchofIntelligent
System&Robotic,ChongqingUniversityofPosts&Telecommunications,Chongqing400065,China)
grill onthe wheelchairhasfill researchvalueinmodern 8.8 the
Abstract:The important
equippedintelligent seeiety.suchhelp
researchedKinematicsand forfourDOFarm
elder,disabled,rehabilitation.11lis
paper analysistrajectoryplanning equipped
on wheelchair.builtmathematicalmodelandtheoreticalbasisforautomaticofalin.UsedD.Hmethodto睁
intelligent grasp
tablishtherobot’8kinematicsand aHovelminimummethodof funcfiontochoosea of
equationproposed power obiective group
the withintheinverse resultsshowtheeffectivenessoftl
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