机械手运动学分析和轨迹规划.pdf

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2017-06-10 发布于湖北
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第27卷第12期计算机应用研究 VoL27No．12 2010年12月 Researchof Dec．2010 Application Computers 智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划张毅，吴育理，罗元 (重庆邮电大学智能系统及机器人研究所，重庆400065) 摘要：装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究，为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据，运用D—H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法，在逆解存在多组解的情况下，选取节约能量的一组解，从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性，为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规划建立基础。关键词：智能轮椅；四自由度机械手臂；运动学；工作空间；轨迹规划中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(20lo)12．4578．04 doi：12．3969／j．issn．1001-3695．2010．12．053 Kinematicsand for analysistrajectoryplanning arm on wheelchair equippedintelligent ZHANG Yuan Yi，WUYu-li，LUO Center (ResearchofIntelligent System＆Robotic，ChongqingUniversityofPosts＆Telecommunications，Chongqing400065，China) grill onthe wheelchairhasfill researchvalueinmodern 8．8 the Abstract：The important equippedintelligent seeiety．suchhelp researchedKinematicsand forfourDOFarm elder，disabled，rehabilitation．11lis paper analysistrajectoryplanning equipped on wheelchair．builtmathematicalmodelandtheoreticalbasisforautomaticofalin．UsedD．Hmethodto睁 intelligent grasp tablishtherobot’8kinematicsand aHovelminimummethodof funcfiontochoosea of equationproposed power obiective group the withintheinverse resultsshowtheeffectivenessoftl