ICP(二个点集之间匹配).pdf

Iterative Closest Point 两组点集之间的匹配 National Laboratory of Pattern Recognition 模式识别国家重点实验室 Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences 中国科学院自动化研究所 研究背景 对齐两个相互交叠 的曲面 National Laboratory of Pattern Recognition 模式识别国家重点实验室 Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences 中国科学院自动化研究所 研究背景 对齐两个相互交叠的曲线 National Laboratory of Pattern Recognition 模式识别国家重点实验室 Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences 中国科学院自动化研究所 问题 已知：两个对应点集合 X {x ,x ,...,x } P {p , p ,..., p } 1 2 n 1 2 n 求解：旋转矩阵R 和平移向量t ，使得 N 1 p 2 ( , ) arg min E R t ∑x =−Rp −t i i N , R t i 1 p National Laboratory of Pattern Recognition 模式识别国家重点实验室 Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences 中国科学院自动化研究所 基本思想 如果知道正确的点对应，那么两个点集之 间的相对旋转和平移有闭合解 [R t] National Laboratory of Pattern Recognition 模式识别国家重点实验室 Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences 中国科学院自动化研究所 求解最优变换 计算两个点集X 、P 的质心 N N 1 x 1 p μx ∑xi μp ∑pi N i 1 N i 1 x p 从两个点集中