第2章空间描述与坐标变换精品.pptVIP

* 第二章 空间描述与坐标变换 2-1位置姿态表示与坐标系描述 位置描述 矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。 （2-2） 方位（姿态）描述 坐标系{B}与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示 图2-3姿态表示 （2-1） 旋转矩阵 是用坐标系{A}来表示坐标系{B}沿坐标轴方向单位矢量组成的矩阵，同样我们也可以用坐标系{B}来表示坐标系{A}的单位矢量得到旋转矩阵 * 旋转矩阵的元素可以用坐标系{B}的单位矢量在坐标系{A}单位矢量上的投影来表示 （2-3） （2-5） 对比（2-3）和（2-5）可知两个旋转矩阵互为转置，再根据正交矩阵的性质可得以下关系 （2-6） 旋转矩阵 描述坐标系{B}的姿态，矢量 描述坐标系{B}的原点位置。 * 位姿描述 固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为 （2-7） 平移坐标变换 图2-4平移变换 BP为坐标系{B}描述的某一空间位置，我们也可以用AP（坐标系{A}）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，