第二章机器人原理精品.ppt

机器人技术数学基础Mathematic Preparation for Robotics 2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.4 物体的变换及逆变换 2.5 通用旋转变换 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示: 2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation) 可由某个固接于此物体的坐标系{B} 的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于 参考坐标系A的方向余弦组成的3x3 矩阵描述. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的.即 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为 Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 这些旋转变换可以通过右图推导 这是绕Z轴的旋转. 其它两轴只要把坐标次序调换可得上页结果. Robotics 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵. 2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐