机械原理课件5.ppt

5　平面连杆机构及其设计;5　平面连杆机构及其设计;5.1　概 述;铰链四杆机构;5.2 平面四杆机构的基本型式及其演化 ;　　图5.1中，AD为机架，AB、CD与机架组成运动副称为连架杆，BC 不与机架直接相连而作平面一般运动，称为连杆。在连架杆中，相对于机架作整周回转的称为曲柄，只能在一定范围内摆动的称为摇杆。　;　　通过改变铰链四杆机构的各杆长度，铰链四杆机构又可以区分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构、平行四边形机构、反平行四边形机构和双摇杆机构。;　　除了铰链四杆机构之外，还有许多其他型式的平面四杆机构。可以认为，这些型式的平面四杆机构是铰链四杆机构通过改变构件的形状与尺寸、改变运动副的尺寸、互换运动副元素和选择不同构件作机架而形成的。图5.7、图5.8中的部分机构如下图所示，它们是改变构件尺寸的结果(一个或两个杆长→∞)。;5.2.2 　平面四杆机构的演化;图5.11　偏心轮对应的平面四杆机构;图5.2　曲柄摇杆机构;图5.6　双摇杆机构;图5.7(g)　曲柄摇块机构;图5.7(h)　移动导杆机构;图5.8(a)　正弦机构;图5.8(b)　双滑块机构(椭圆轨迹机构);5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 ;图5.12　曲柄摇杆机构 ;图5.12　曲柄摇杆机构 ;　　这就导出了杆AB相对于杆AD互作整周转动的条件，即铰链四杆机构曲柄存在的条件为 ;为此，铰链四杆机构的名称被进一步区分为： ;图5.6 　双摇杆机构;5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性;图5.12　曲柄摇杆机构 ;2) 急回特性;　　行程速比系数K等于空回行程与工作行程的平均速度之比，即;5.3.3　 压力角、传动角和死点位置 ;2) 机构的死点位置; 5.4 　按行程速比系数设计平面四杆机构 ;图5.14 　按K、c、ψ 设计曲柄摇杆机构;图5.15 　按K、c、ψ和 b 设计曲柄摇杆机构;图5.16 　按K、c、ψ和 a 设计曲柄摇杆机构;图5.17　最小传动角γmin的校验; 设给定曲柄滑块机构的行程速比系数 K、滑块的行程 H 和偏距 e，要求设计该曲柄滑块机构。 ;③;图5.19　最小传动角的位置;5.5　平面四杆机构的解析法设计;由此得a、b、c 与θ的函数关系 ;将式(5.15)两端平方，令L1、M1、N1和S1分别为 ;b的一个实数解为 ;　　设已知从动摇杆的摆角ψ、若θ＝0，K＝1，机架的杆长d＝1，许用传动角[γ]。用解析法确定曲柄的杆长a、连杆的杆长b以及摇杆的杆长c。;化简上式得机构杆长之间的约束方程为 ;令式(5.13)中的θ＝0，得杆长c的函数式为 ;Qj;P1; ( Qj － Pj ) = [Rθ1j]( Qj － Pj ) ;其分量形式为 ;式中［D1j］为;2) 　转动约束方程;　　当作定轴转动时，如图5.23所示，杆 l 使连杆通过给定的位置PjQj (j =1,2,…,n)，连杆平面上的某点 Aj ( j =1,2,…,n)与机架上的某点A0应满足杆长不变条件。设 Aj 点的坐标为 ajx、ajy，A0 点的坐标为 a0x、a0y，则杆长约束方程为;( ajx - a0x )2 + ( ajy - a0y )2 = ( a1x- a0x )2 + ( a1y - a0y )2; 　当已知Pj、θ1j (j＝1,2,…,n)时，[D1j]为已知。将式(5.31)代入式(5.30)，得仅包含未知坐标a1x、a1y和a0x、a0y的参数方程组。;图5.24　滑块引导的连杆;tanα= (bjy－b1y)/(bjx－b1x)= (b2y－b1y)/(b2x－b1x) 　　　　　 j =3,4,…n (5.32);[ bjxbjy1 ]T =[D1j][ b1x b1y1]T 　　j = 2,3,…,n;5.5.3　四杆函数生成机构的解析法设计 ;　　存在二种方式选择设计点的数目与位置，它们是精确点方式与最小二乘方式。;　　在第二种方式中，由式(5.40)确定设计点的位置，由机构生成的函数 g(x) 与给定的函数 f(x) 在n个设计点xi, i＝1,2,…,n 上的偏差 E 为最小来建立设计方程组，即;(1) 　铰链四杆函数生成机构的精确点设计法;由图5.25 得 B、C 两点的 x、y 坐标分别为;　　由此得机构的设计参数 l1、l2、l3、l4、φ0、ψ0 和运动参数φ、ψ之间的位移方程为;式中 ;(2) 　铰链四杆函数生成机构的最小二乘法设计;　　对于图5.23所示的铰链四杆机构，设ψgi 为输出杆实际的角位移，ψi 为输出杆期望的角位移，于