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AGV小车培训教材 2007年11月28日 主编：方舟目录 第一章 AGV简介 3 1．1 AGV外观结构及系统构成 3 1．1．1 AGV电气系统构成 3 1．1．2 AGV机械部分构成 4 1．2 操作面板上的开关 4 1．3 功能键 5 1．4 面板显示 6 1．5 手控盒 7 1．5．1 手控盒上的键和开关 7 1．5．2 手控盒的显示 9 第二章 AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法 10 2．1 接通电源的操作方法 10 2．2 断开电源的操作方法 11 2．3 AGV运行方式选择的操作方法 12 2．3．1 在线运行方式 12 2．3．2 离线运行方式 13 2．3．3 手动运行方式 15 2．4 AGV暂停的操作方法 15 2．4．1 AGV手动暂停 15 2．4．2 AGV急停 16 2．4．3 保险杠停车 17 2．5 AGV从运行任务中的退出（下线） 17 2．5．1 手动暂停后任务的退出 18 2．5．2 保险杠防碰后的任务退出 19 2．5．3 急停后任务的退出 20 2．6 安全下线（撤消登陆） 21 第三章 手控盒基本操作 23 3．1 AGV手控速度设定 23 3．2 AGV自动上线 24 3．3 AGV手动控制运行 25 第四章 操作面板的基本操作 29 4．1 操作面板的基本显示 29 4．2 控制面板上的显示区分类 30 4．3 设备状态菜单选择 30 4．3．1开关状态 31 4．3．2传感器状态 31 4．3．3防碰保险杠状态 32 4．3．4伺服驱动器状态 32 4．3．5舵轴当前位置状态 33 4．3．6电池电量状态 33 4．4参数设置 34 4．4．1小车初始状态参数设置 34 4．4．2速度级别参数设置 35 4．4．3声音控制设置 35 4．4．4 撤消登陆状态 36 4．5 任务选择 36 4．5．1 固定任务运行（离线运行） 36 4．5．2 保养充电任务 37 4．6 扩充状态 38 4．6．1举升开关 39 4．6．2 限位开关 39 4．6．3 举升伺服轴与驱动器 40 4．6．4 PSD传感器 40 第五章 举升手控盒的操作 42 5．1 举升机构 42 5．2举升手控盒键的定义 43 5．3 举升手控盒的操作 43 附录1 45 附录2 46 附录3 47 附录4 49 第一章 AGV简介 本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 1．1 AGV外观结构及系统构成 AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体，举升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充电连接器。电子部分包括AGV控制器，伺服驱动器，输入/输出分配板， BLAS(报警保护板)，电源和传感器。 1．1．1 AGV电气系统构成 下图为AGV电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能： 电源：由于AGV供电系统为48伏电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48伏电源转换为±5伏和±12伏。 伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机。 传感器：传感器包括导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；PSD传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——检测举升装置的零点、上限位、下限位。 保护系统（BLAS）：用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报警信号、报警声音的产生，转向灯控制。 I/O转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间I/O信号的分配。 1．1．2 AGV机械部分构成 1．2 操作面板上的开关 在ＡＧＶ的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开关。 1．3 功能键 功能键提供了27个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。 序号 键 功能 1 退出键 2 退格键