6系统的性能指标与校正.pptVIP

7.3 反馈校正 反馈校正属于并联校正，从被校正环节或系统的输出提取信息，经处理后反馈给输入以改善系统性能，单位反馈控制就是一种最简单的反馈校正。 ！降低对被包围元件 参数变化的敏感性 ！消除不希望的 G2(s)的特性 1 位置反馈 等效为串联超前校正 等效环节仍为惯性环节，但开环增益及时间常数均减小。 2 速度反馈 等效为串联超前校正！ 等效传递函数形式上与未校正前相同，但开环增益及时间常数均减小。 3 近似速度反馈 等效为滞后－超前校正 特点：不降低开环增益 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 反馈校正与串联校正的比较 反馈校正可以起到与串联校正同样的作用，且具有较好的抗噪能力。 7.4 复合控制的概念 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控 制以消除误差的影响。 提高系统开环增益或型次可减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，但均会影响系统的稳定性。 难以抑制低频扰动 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。 基于误差控制的缺点 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度要求很高，调整速度就不能及时跟随输