力学第七章刚体力学1.pdf

Chap07 体力学 7.1 刚体运动的描述 刚体运动的描述 刚体 是受力时不改变形状和体积的物体，是理想模型。 (1)是一个质点组（ 体可以看成由许多质点 特点 组成，每一个质点叫做 体的一个质元） (2)组内任意两点间的距离保持不变。 刚体运动的描述 一、刚体的平动 A A A B B B 平动 刚体运动时， 体内任一直线恒保持平行的运动。 轨迹可能是直线或曲线。 刚体运动的描述 取参考点O v r i j 中 表示质元指向质元的矢量, ij v v v r r r v j i ij r v v j r 由平动定义r 为恒矢量 ij ij v v v r drj dr v v O i i v v dt dt j i 2 v 2 v d r d r v v j i a a dt2 dt2 j i 结论： 体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度 及相同的轨迹。可用一个质点的运动代替刚体的运动。 刚体运动的描述 二、刚体绕固定 的转动 转动： 体运动时，其上各质元都绕同一直线作圆周运动。这 种运动称转动。该直线称为转 。若转 不动，称定 转动。 刚体运动的描述 1、定 转动特征 (1)刚体上各点都在垂直于固定 的平面内(转动平面)做圆 周运动。其圆心都在一条固定不动的直线(转 )上。 (2)刚体上各点到转 的垂直线在同样的时间内所转过的角 度都相同。因而用角量描述 体的运动。 刚体上任一点作圆周运动的规律 即代表了刚体定 转动的规律。 刚体运动的描述 2 、定 转动的描述 w (1) 角坐标q