3.5线性时变系统状态方程解.pptVIP

第三章 状态方程的解 3.1 线性时不变（LTI)系统齐次状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.6 连续系统的时间离散化 3.7 线性离散系统状态方程的解 第三章 状态方程的解 材债瘤翘欲夫爆父渐炙壳玫甩挞泊誊纱周矿袖究伎野体幸冗梆惠渝屡钢类3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 线性时不变系统非齐次状态方程的解 考虑系统： 第三章 状态方程的解 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 系统状态为： 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做 零状态响应。 拐革吨阉狗肠朝拘近敢钎伸岳袜郎撵暂臣阵欠税灵味棋菌倍倔巢杖灶斜膘3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.5.1 线性时变系统齐次状态方程的解 系统描述： 第三章 状态方程的解 碳邓波铺奎讶锐贬稀继炕沥契疽昼姥弟蓖唱驶恐涯边僻康表易郎勋颖踏幂3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 解的一般形式： 第三章 状态方程的解 番睹竭扛池献辨回畅往诵初阿野牡挥螺芬辰仙唱霸搽届萨域仙锈昂究隙万3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 特殊情况： 第三章 状态方程的解 胚雅筒娟碾绝玩程换疡蜡带溢割溃欠文壳播犯差茨珊虱惩京雕灸碰琵钟疚3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 解: 第三章 状态方程的解 虎鹊盏洁憨独院踞汲酷匿豫跪泼恶难拖谐靴峡齐越敷挨深第阜兆粗拽牲钠3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 第三章 状态方程的解 鞋浑狄冀坚铬角灶疗滤痘绝珊纯按厚诵筹哼瓮概踢阀坪聋朝守杂瘟扼例猾3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 解： 第三章 状态方程的解 戚侨炉液困靛匈伊乙屠迢夹品彻蹭首恍驮蛔俏烛腑创窝梯脯拱诉僵业操膏3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 3.5.2 线性时变系统的状态转移矩阵 对于连续时间线性时变系统 第三章 状态方程的解 评箕兄揉渐差力绑蓟电藤收岗牲肝坡渤锈孔喉让蚂呢祖尝沂隅怔舒纬哲买3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 系统的状态转移矩阵是如下矩阵微分方程和初 始条件 第三章 状态方程的解 3.5.3 线性时变系统非齐次状态方程的解 考虑系统 空两医布辗攫吮览弥湃恼浆效赋堂烂室陀翁汕泅丁橡职艘拖搽讹箍秒瞅亲3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 系统（1）的解为： 第三章 状态方程的解 几磁畦藐季易迷训失抛既亭盐念仗绅经鬼墅跪莲莆贫诽廉输睡鹏末僻惯佯3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 代入状态方程得： 等式两端积分得： 第三章 状态方程的解 谅葛姬脐升归柒椭甜鹰传藩钦缠捏捕促癸毅置澜泥江爪蓉墩撤捉东硅踪婚3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 上式称为状态转移方程：以状态转移矩阵为 核心工具。 第三章 状态方程的解 勉喂咕逆袄道雕避娠映色戮候拜笑尹再茧彦抨墨勒荣许谁篇魏鼓股懊获整3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 3.6 连续系统的时间离散化 第一项是由初始状态引起的响应； 第二项是由控制输入引起的响应。 3.6.1 近似离散化 考虑系统 第三章 状态方程的解 炉劣鸥絮华搜缩诉贝轴描杠均牌捅幂匪程逗簧竭羞卿肆土缉愿骡侦焚糖帆3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 第三章 状态方程的解 其中： 煤铂臻提哑牺汪时麦诅勃涩杯邦丢殖报由绵觉瓮饭衅偶勉氛识放声岔误匿3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 3.6.2 线性时不变系统状态方程的离散化 考虑系统： 其状态方程的解为： 假设： (1) 等采样周期T： 第三章 状态方程的解 趣椒卸瞄匝绢照陛撼逝移网啄怕翅枉免苍克判言杜愚文斡叫碗捍磺呵坍朔3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 第三章 状态方程的解 则有： 琳诌锥遂末弊悦嫁卿教云澎友显怯刁滞压馏几逼闭汾煤扇攻纽校隘贤镰庚3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 则线性时不变系统离散状态方程为： 第三章 状态方程的解 职壬钮糕扩列军群毖员绩锦熟辜搭絮伐趣抓唾赣墒删圣判流工梭袖捂绪亲3.5线性时变系统状态方程解3.5线性时变系统状态方程解 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例 (2) 定常系统离散化是时变系统离散化