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第6章 三维图形变换 6.2 几何变换 6.2.1 二维几何变换 6.2.2 三维几何变换 6.2.2 三维几何变换 1. 平移变换 2. 缩放变换 3. 旋转变换 4. 变形变换 5. 对称变换 1. 平移变换 每个三维点(x,y,z)对应于一个齐次坐标[x,y,z,1]。所有的三维变换都可通过乘以一个4×4的变换矩阵来进行。 平移变换点(x,y,z)沿x轴方向平移Tx距离， 沿y轴方向平移Ty距离，沿z轴方向平移Tz距离， 变成点(x′,y′,z′)，这一变换过程的变换矩阵为: 2. 缩放变换 设一个点沿x，y，z轴缩放的比例分别为Sx，Sy，Sz，则缩放变换矩阵可表示为：   当|Sx|,|Sy|,|Sz|分别大于1时，为物体的放大；小于1时，为缩小变换； 当|Sx|,|Sy|,|Sz|皆等于1时，即为恒等变换； 当Sx，Sy，Sz分别小于0时，作相应坐标平面的镜面变换。 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －旋转的方向 旋转角度为θ时，点的旋转方向：  旋转轴 相应的旋转方向  x轴 从y轴到z轴 y轴 从z轴到x轴 z轴 从x轴到y轴 这样定义旋转方向的原因是为了保证所用的旋转矩阵是相同的。 3. 旋转变换 －绕任意轴旋转 求绕任意直线旋转的矩阵的原则： 任意变换的问题 基本几何变换的组合 饶任意直线旋转的问题 绕坐标轴旋转的组合 绕任意轴旋转 －点绕直线P1P2旋转θ角 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 绕直线P1P2旋转θ角的过程可分解为下列步骤： 把点P1 (x1, y1, z1)移至原点； 绕x轴旋转，使直线与xoz平面重合； 绕y轴旋转，使直线与z轴重合； 绕z轴旋转θ角； 执行步骤(3)的逆变换； 执行步骤(2)的逆变换； 执行步骤(1)的逆变换； 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(1)：把点P1(x1,y1,z1)移至原点，变换矩阵为： 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(2)：绕x轴旋转，使直线与xoz平面重合。可知： 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(3)：绕y轴旋转，使直线与z轴重合，此刻P’2的坐标已变为P’’2(a,0,d1)，可知： 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(4)：绕z轴旋转θ角，变换矩阵为: 绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(5)，执行步骤(3)的逆变换，变换矩阵为Ry(-α)； 步骤(6)，执行步骤(2)的逆变换，变换矩阵为Rx(-φ)； 步骤(7)，执行步骤(1)的逆变换，变换矩阵为T3(x1,y1,z1)。 综上，绕直线P1P2旋转θ角的变换矩阵为：R(θ)= T3(x1,y1,z1) Rx(-φ) Ry(-α) Rz(θ) Ry(α) Rx(φ) T3(-x1,-y1,-z1) 注意：变换的过程有多种选择。如果中间的几个旋转次序变了，则各个矩阵的对应矩阵参数也会不同。 4. 变形变换(错切变换) 对于过原点的一条直线，如果希望把它变换成另一条不同的过原点的直线，可以通过变形变换来实现。它可以产生变形的效果。例如：一个正方体可通过三维变形变换变成一个平行六面体。 4. 变形变换(错切变换) 对于yoz平面上的变形情况，考虑直线y=-bz，则变形后的直线方程为： 对于xoz平面上的变形情况，考虑直线x=-az，则变形后的直线方程为： 4. 变形变换(错切变换) 则z-变形变换的矩阵表达式如下：   其中a, b参数由直线方程所决定。 设直线上任一点P(x1,y1,z1)≠0经过z变形变换，将变成P(0,0,z1)，即： 如果该直线位于x，y平面，则z1=0，无法把它变换成z轴。 4. 变形变换(错切变换) 5. 对称变换 关于坐标平面xoy的对称变换： 关于其它坐标平面的变换类似。 第6章 图形变换 6.1 变换的数学基础 6.2 几何变换 6.3 坐标变换 6.4 投影变换 6.5 图形的显示流程 6.6 三维裁剪 6.3 坐标变换 6.3.1 坐标系 6.3.2 坐标变换 6.3.3 几何变换和坐标变换的关系 6.3.1 坐 标 系 对图形的描述、图形的输入输出都是在坐标系中进行的。 现实的物体具有高度、宽度、和深度。它们可以用三维坐标系的x轴、y轴和z轴来表示。 三维坐标系是一个直角坐标系；坐标系内任何一点可以由一个有序的三元组(x, y, z)来表示。每个坐标表示该点与坐标原点之间沿相应坐标轴的距离。 6.3.1 坐