车辆横摆稳定性的模糊控制.pdf

第42卷第6期 上海交通大学学报 V01．42NO．6 SHANGHAI UNIVERSITY Jun．2008 2008年6月 JOURNAl，OF JIAOT()NG 文章编号：1006—2467(2008)06—0900—05 车辆横摆稳定性的模糊控制 李 彬， 喻 凡 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240) 摘 要：提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性．差动制动产生适当的横摆力矩 使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值，同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计． 采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真．仿真结果验证了所设计的模糊 控制器的有效性． 关键词：横摆稳定性；模糊逻辑控制；横摆力矩；差动制动 中图分类号：U461．1 文献标识码：A A ControllerforVehicleYaw Fuzzy—Logic Design Stability LIBin．YUFnn (State ofMechanicaland Laboratory SystemVibration，Shanghai Key JiaotongUniversity， 200240，China) Shanghai Abstract：A controllerwas for vehicle differentialbra— fuzzy—logic designedimprovingyawstability．By correctivemomentis toensurethe rateand their king，a yaw generated yaw bodysideslipangletracking desired estimateda3一DOFvehiclemodel．Simulationswerecarried values．The was bodysideslipangle by out a7一DOFnonlinearvehiclemodelindifferent manoeuvres．Thesimulationresultsshow using steering theeffectivenessofthe controllerintermsof vehicle designed improvingyawstability． Keywords：yawstability；fuzzy—logiccontrol；yawmoment；differentialbraking 横摆稳定性控制是车辆稳定性控制系统中的一 动．大多数横摆稳定性控制使用转向方法产生横摆 个重要问题．侧向风等干扰或者不同路面条件下的 力矩EZ4]．文献E2]中提出了基于转向的模糊主动横 制动都可能会使车辆丧失稳定性．在这种情况下，一 摆力矩控制系统，并将其用于四轮驱动(4WD)车 般的驾驶员无法在短时间内作出响应．因此，有必要 辆．差动制动作为转向干预的概念在文献943中首次 开发