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5.4.1 特征函数 F(s)=1+G(s)H(s) 由复变函数可知,对S复平面上除奇点外的任一点,经过特征函数F(s)的映射,在F(s)平面上可以找到对应的象。设辅助函数的幅角为: 当s从s1开始沿任一闭合路径Γs (不经过F(s)的零点和 极点)顺时针旋转一圈,F(s)的相角变化情况如下: 幅角定理: 在s平面上任一封闭曲线包围了F(s)的Z个零点和P个极点,并且不经过F(s)的任一零点和极点,则当s沿闭合路径顺时针方向转过一周时,映射到F(s)平面内的F(s)曲线逆时针绕原点( P –Z)圈。即 R = P - Z (1) 幅角原理在闭环系统稳定性分析中的应用 a.若P=0,且 R=0,即GH曲线不包围(-1,j0)点,则闭环系 统稳定; b.若P≠0,且R=P,即GH曲线逆时针绕(-1,j0)点P圈,则 闭环系统稳定,否则是不稳定系统。 不稳定系统分布在s右半平面极点的个数可按下式求取: Z=P-R c.若GH曲线通过(-1,j0)点L次,则说明闭环系统有L个极 点分布在s平面的虚轴上。 解:本系统的开环频率特性 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画0→+∞部分。所谓 “穿越”是指轨迹穿过(-1,-∞) 段。 正穿越:从上而下穿过该段一次(相角增加),用N(+)表示。 负穿越:由下而上穿过该段一次(相角减少),用N(-)表示。 半次穿越:起始于或终止于(-1,-∞)段的负实轴的正、负穿越称为正负半次穿越。 ? 极坐标图 伯德图 (-1,j0)点 0db线和-180相角线 (-1, -∞)段 0db线以上区域 因此,奈氏曲线自上而下(或自下而上)地穿越(-1,j0)点左边的负实轴(-1, -∞)段,相当于在伯德图中当L(ω)0db时相频特性曲线自下而上(或自上而下)地穿越-180°线。 * * 5.4 奈奎斯特稳定判据 (1)开环频率特性和闭环频率特性之间的关系 基本思想:利用开环频率特性判别闭环系统稳定性。 闭环传递函数 开环传递函数 开环系统的特征方程式 闭环系统的特征方程式 特征函数 (2) 特征函数F(s)的特点: (1) F(s)的零点、极点分别为系统的闭环极点、开环极点; (2) F(s)的零点和极点个数相同(均为n); (3) F(s)平面的坐标原点就是G(s)H(s)平面的点(-1,j0)。 5.4.2 幅角定理 Im Re 0 vF 2 F(s2) F(s1) F(s3) [F(s)] jw s [s] 0 s1 () s2 s3 Γs (1)若特征函数的零点 zj和pi极点没有被曲线Γs包围,则有: (2)若特征函数的零点 zj和pi极点被包围在曲线Γs里,则有: (顺时针 ) (逆时针) +j∞ 0+ 0- -j∞ 0 [s] [GH] 0 -1 0 [F] 1 R→∞ 5.4.3 奈奎斯特稳定性判据 特征函数 0 [F] 1 [GH] 0 -1 用曲线 补足开环幅相频率曲线,形成 的奈奎斯特围线,则有: Z=P-R 闭环右极点 个数 开环右极点 个数 奈氏曲线围绕(-1,j0)点 的次数 (2) 奈奎斯特稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是:当w由-∞→+∞变化时, G(jω)H(jω)曲线逆时针包围[GH]平面上(-1,j0)点的次数R等于开环传递函数右极点个数P。 Z=P-R w 2 - 1 - 0 w =-¥ w =¥ w Re Im 例: 一系统开环传递函数为: 试判别系统的稳定性。 因为系统有一个开环极点位于s的右半平面,即:P=1。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕(-1,j0)点的1圈,即 N=1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=P-N=1-1=0, 所以系统稳定。 当 变化时,系统的幅相曲线如图所示。 +j∞ 0+ 0- -j∞ 0 [s] [GH] 0 -1 0 [F] 1 R→∞ 0 [s] +j∞ 0+ 0- -j∞ R→∞ e→0 0 [GH] 0+ w=+∞ 0- w=-∞ 在极坐标图中,闭环系统稳定的充要条件是:当w由0→+∞变化时, G(jω)H(jω)曲线逆时针包围[GH]平面上(-1,j0)点的次数N=P/2;否则,闭环系统不稳定,且有Z=P-2N个右极点。 (2) 由“
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