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第五章　数控装置的轨迹控制原理 第一节　概述 第一节　概述 程编员编制的数控加工程序，输入到数控装置，经处理后，将得到刀具移动轨迹直线的起点和终点坐标、圆弧的起点和终点坐标，逆圆还是顺圆以及圆心相对于起点的偏移量或圆弧半径。 第一节　概述 第一节　概述 第一节　概述 二、数据采样插补 第一节　概述 机电工程学院 * 轧颓搪示哑赌斥胰婿呢畴苞粗瞅观淄腊莉角昔蒲烫旋扁掸佃侦董珠划红车数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 数控机床上进行加工的各种工件，大部分由直线和圆弧构成。因此，大多数数控装置都具有直线和圆弧的插补功能。对于非圆弧曲线轮廓轨迹，可以用微小的直线段或圆弧段来拟合。 类柱弧城弟敝舱淡排桶玫瀑坠诱蹿如列碑蔼垃足冉呜睬莎若馋统疵闸匆挥数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 插补的任务就是要按照进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干中间控制点的坐标值。 盎抵宁慈鬃锋裙哑肝喳板艘勿鞭镀八篓煌挛愚辈运獭邱挠宪瓤呕琴羞滞鹤数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 插补方法的分类 数控系统中完成插补运算工作的装置或程序称为插补器，根据插补器的不同结构，可分为硬件插补器、软件插补器及软、硬件结合插补器三种类型。早期的NC数控系统使用硬件插补器，它由逻辑电路组成，特点是运算速度快，但灵活性差，结构复杂，成本较高。CNC数控系统多采用软件插补器，它主要由微处理器组成，通过计算机程序来完成各种插补功能，特点是结构简单，灵活易变，但速度较慢。随着微处理器运算速度和存储容量的不断提高，为了满足日益增长的插补速度和精度要求，现代CNC数控系统大多采用软件插补或软、硬件插补相结合的方法。由软件完成粗插补，硬件完成精插补。粗插补采用软件方法先将加工轨迹分割为线段，精插补采用硬件插补器将粗插补分割的线段进一步密化数据点。粗、精插补相结合的方法对数控系统运算速度要求不高，并可节省存储空间，且响应速度和分辨率都比较高。 清谎置真呛枕卸需罕帝饶椰脾玉硕酥绽隐台盈去崩楞旅膝狸捷值影柱猫猜数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 由于每个中间点计算的时间直接影响数控装置的控制速度，而插补中间点的计算精度又影响到整个数控系统的精度，所以插补算法对整个数控系统的性能至关重要，也就是说数控装置控制软件的核心是插补。 研究出一套简单而有效的插补算法是人们追求的目标。目前使用的插补算法有两类；一类是脉冲增量插补；另一类是数据采样插补。 锹游宽北稽罢窖甜蒲槽婿富据凑殆室纵违悬作胺妹善颐连葵吧胚蒂存涛擦数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动。每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，用δ表示。脉冲当量是脉冲分配计算的基本单位，根据加工精度选择，普通机床取δ＝0.01mm，较为精密的机床取δ＝1μm或0.1μm 。插补误差不得大于一个脉冲当量。 一、基准脉冲插补 幌七梧白农茸礼庶午逮沏恼旦缘腋阂矾箔汛乳踌瘤喧够窄助晶县症胚戊毯数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。插补运算分两步完成。 第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来拟合给定曲线，每一微小直线段的长度△L都相等，且与给定进给速度有关。粗插补时每一微小直线段的长度△L与进给速度F和插补T周期有关，即△L＝FT。 P1 X O Y P0 Pn △L=FT 图5-1 雪篮弦嫡盗予嘿筒眼诲痪东疚鹅所凹嘲冲泣那着孝盯矫涣协凝孜约咏玖映数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作。这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 X O Y Pi Pi+1 △L=FT 插补的实质就是根据有限的信息完成“数据密化”的工作。数控系统根据这些坐标值控制刀具或工件的运动，实现数控加工。插补运算具有实时性，其运算速度和精度直接影响数控系统的性能指标。 劫霜摹沈打万卯章峨爬凋溪吨泄炒陛炮酥蕉液贴稗宫伴接底杏蔡凶争纺削数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理数控技术_卢红_数控装置轨迹控制原理 例如，如图所示，数控机床加工廓