智能搬运车(D题).ppt

2006年湖北省电子设计竞赛(D题) 智能搬运车作品解析 一、题意分析 设计并制作一个能自动搬运货物的智能电动车，其工作示意图如下。 1、基本要求（1）智能车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），在无  障碍物的情况下，可寻找并搬取铁片，按照不同颜色 分送不同存储区，即在光源A的引导下将黑色铁片搬运 到货物存储区A存放，或在光源B的引导下将白色铁片 搬运到存储区B存放。（2）搬运过程中，一次只允许搬运一片，铁片必须搬运到 放置存储区域内。（3）要求智能车在5分钟之内能取走全部铁片，并使准确返 回车库，否则就地停车。（4）智能车检测到铁片时能发出声光信息，并实时显示铁 片数目。 2、发挥部分（1）距右边线90cm处设有障碍线，线上任意位置放有两个  障碍物，在有障碍物的情况下，完成基本要求（1）、 （2）的相关操作，且不得与障碍物碰撞。（2） 要求智能车在8分钟之内取走全部铁片，并准确返回车 库，否则就地停车。（3） 停车后，能准确显示智能车全程行驶的时间，显示误 差的绝对值应小于5秒。（4） 其它。 题目要求设计并制作一智能搬运车。分析题目的基本要求和发挥部分，可以看出主要考核或应用以下几个知识点。（1）运动控制的基本知识，包括小车的前进、后退、 转弯、准确启停与定位等。（2）检测与传感技术，包括铁片的探测、颜色的识别 与拾取； 障碍物的检测与避让；黑色线段的检 测；光信号的检测与 判断等。（3）主控部件的制作与应用。（4）编程技术与系统方案设计，包括系统涉及的所有 程序如， 特别是铁片搜索程序与完成任务要求的 路线设计方案。（5）小车模型的制作与选型。 在掌握了上述相关知识的基础上融会贯通的应用，就能题目要求的全部功能。 下图是以单片机为主要控制部件的系统结构，给出了完成题目要求全部功能所需的系统各个模块。 电路分为路面黑线检测模块，铁片探测及搬运模块，电机驱动模块，显示及声光指示模块，方向控制模块，测距模块等几部分。路面黑线检测及铁片颜色识别采用反射式红外传感器；铁片检测和搬运采用电磁铁；障碍物检测采用红外探测头；电机驱动采用PWM技术。各探头的信号经单片机综合分析处理，使小车能准确地找到铁片、绕开障碍物、寻找光源及准确进入车库。 二、各模块方案及典型特例 1、金属探测路线方案 大致上各个参赛队采用的方案有两种。 两种方案相比较，第一种方案优于第二种方案。 第二种方案两边线之间的距离较远，小车容易偏离方向，不宜控制。而第一种方案看起来好象花费时间一些，但是铁片与底线之间只有30cm的距离，只要已底线做参考，在两边线的范围之间搜索铁片，程序不比方案一复杂，而且较容易控制小车。 2、小车的选型 本次的参赛队采用的小车基本上有三种①四轮改造车，②履带车，③自制车。 小车赛上每次都是已四轮改造车为主，在本次大赛上履带车、自制车相对以往有明显增多。主要还是考虑传感器的安装，小车的速度与方向的控制等方面因数。 3、主要控制部件选择 几乎所有的参赛队均采用单片机作为主控部件，区别仅仅是单片机的型号不同有采用凌阳的单片机SPCE061A，有采用8位AVR单片机Atmega16L，有采用51内核8位单片机 STC89C51RC/RD+系列单片机。 主要控制部件完成系统方案的运行，对各种检测信号的分析、处理及控制；产生声光信号、语音信号及数据显示。 4、电机驱动方案 在直流电机驱动电路中几乎获奖参赛队都是采用电机驱动芯片L298N，实现 H型PWM电路， PWM电路由四个大功率晶体管构成H型全桥式驱动电路，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态， 这种驱动电路可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。基本原理图如图。 全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4为一组，两组的状态互补，一组导通则另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、S4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的反转制动或正转；当S3、S4导通时，S1、S2关断，电机两端为反向电压，电机正转制动或反转。 L298芯片是一