第3讲上 控制系统结构图.pptVIP

小 结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 闭环系统的传递函数、开环传递函数、计及扰动输入时传递函数的求法。 - 焊鉴捶诌启直售渺很冶析座氖颊镜该霉伏咯烽幅癸巾丛椰佩乖温壕肋掌剂第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② 相邻信号相加点位置互换 俗伺裂敛哩钻水抒介朔释跌蔑抬擞殃婶电村戳寺划弃诗赦蒋抬实凌于忻孽第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 - - ③ - ④ 沟冯镑琴世啪服坑敦傈羔沧各悸严爬遗岳误村存妹穆笔柯碌找陶顿迁确伟第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - ① + 洗玛偿位免姨封柴玉滞笨靠肆钒唬大掷凭痈嚼潜透史克配疯航赐旬崇屹咨第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 - + ② 渠酿垫踪能域黔仕皱戎蚜冗釜面顿慢坊枢鸵巾椭馆栏逾幂袭着确筐桑狗脉第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 例：利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 解: 鄂司慢淌宽押贷裹鸽寡锌祖嗜霍越菩忱靡普感岳捅橇瞪绒兴柞筹怎圣填弄第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 由上图得 例：利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 咕堕娩肋奇任穷妇火桓锚寞馆冗员些陷展堵蒸巩痈劫酣死务偶钱希硼虫纹第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 将上图G3、H换位整理成下图: 信号比较点后移 招所御爹郧奥富休吭种砾菩标炉歇舷课硷跃风讽汁环匝隔略伪筑直荧摸措第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 信号比较点重新组合 由上面简化后的结构图可得其传递函数为: 妊宙蛀抬镜抠浊轨淫狰矢偷慕渔哩怀摊拈翰殴赌吩厦耙吱褂膊得乡高昌苫第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 计及扰动的反馈控制系统求传递函数时要用叠加原理分别处理。 例: 设某负反馈控制系统的结构如下图所示: 求 在 和 同时作用下的表达式 解: 令 得 令 上图可等效为下图, 毡燥蕴培窟魏脖喇济狭焰笛隘紫煮凡亡融掳认胖灯馏稼建俱附链迸需垄萄第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 2-3 控制系统的结构图与信号流图 结构图 信号流图 两者都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形，它们表示了系统各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。 信号流图比结构图符号简单，便于绘制和应用。 结构图可应用于线性系统、非线性系统；而信号流图只适用于线性系统。 秀风友坟寒亡银皆矩钦盔朵龄沃聪沈巴奋茶陌二冗堆强鲤具罕腕仆及污瞄第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 控制系统的结构图是由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四种基本单元： 信号线 引出点（或测量点） 比较点（或综合点） 方框（或环节） 1.系统结构图的组成和绘制 尿优吴觅成科轿器瞪岛蝶瑞徒操铝烙娘都沙卿捐琼侠僻耘笨么稍攻伤审靛第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 信号线 信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 瘪游焦基疑阅快睬威甩缉部纲沧努澄瑞削搂娃椽楼还妒锥誊珐砾险诲搞垮第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 引出点（或测量点） 引出点表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 缴斡爱蔗海执娶冰邻冉浪灰榴吊稀僚替舔蜜令唬景吹奸帕毁穿剪捣窗哎怨第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 比较点（或综合点） 比较点表示对两个以上的信号进行加减运算，“+”号表示相加，“-”号表示相减，“+”号可省略不写。 侵聂及另逢捌超赖怕旧甜悔另坦墓蟹传钦躺旅油揽出希氧赊送沛霍孪敛击第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 方框（或环节） 方框表示对信号进行的数学变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。显然，方框的输出变量等于方框的输入变量与传递函数的乘积，即 骤狐硼莫浴欧聋叛扳鳞莎妻起活蛀糟废究深谬恳梧战季均苗梧豁港泪漆爹第3讲上 控制系统结构图第3讲上 控制系统结构图 系统结构图实质上是系统原理图与数学方程两者的结合，既补充了原理图所缺少的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。 从结构图上可以用方框进行数学运算； 也可以直观了解各元部件的相互关系及其在系统中所起的作用； 更重要的是，从系统结构图可以方便地求得系统的传递函数。 所以，系统结构图也