第1章 绪论 2010.pptVIP

非线性系统 Nonlinear Systems Analysis 北京理工大学自动化学院 第一章 绪论 3学时 第二章 相平面分析 3学时 第三章 稳定性理论基础 6学时 第四章 非线性系统的线性化方法 6学时 非线性控制理论应用（讨论） 3学时 第五章 变结构控制 6学时 第六章 混沌与分岔 3学时 第七章 自适应控制 2学时 第八章 非线性系统的H∞控制 1学时 非线性控制理论应用（讨论） 3学时 根据实际情况，各章所用学时会稍微有所调整。 [1] 高为炳. 非线性控制系统导论（第2版），科学出版社，1991. TP273/127 [2] 冯纯伯,费树岷.非线性控制系统分析与设计（第2版），电子工业出版社，1998. TP273/163 [3] J．-J．E．斯洛廷 李卫平著．应用非线性控制．国防工业出版社，1992. 蔡自兴 罗公亮 桂卫华 等译TP273/553 [4] 贺昱曜,闫茂德．菲线性控制理论及应用．西安电子科技大学出版社，2007. TP273/619 [5] 刘小河. 非线性系统分析与控制引论. 清华大学出版社,2008. TP271/109 [6] H.K.Khalil. Nonlinear Systems. Macmillan Publishing Company,1992. TP271/X44=3 请大家将联系方式留下： 学号、姓名、手机、邮箱、专业、导师 精确求解方法 求解非线性微分方程非常困难，即使能求得解析解，其解的形式大多数也是一种级数型式。所以在工程实际中很少能够采用这种精确的求解方法。 模拟仿真、实验方法 通过模拟仿真、实验等手段，测试系统的各种性能指标。但费用昂贵，方案不易改变，有些模拟由于受到各种客观条件限制，而难以实现。 因此，建立一种判断系统稳定性的准则，要比求出解析解简单。这也是我们研究非线性系统所关心的主要问题。 第一章 绪 论 1、线性化方法 采用线性化模型来近似分析非线性系统。 这种近似一般只限于在工作点附近的小信号情况下才是正确的。这种线性化近似，只是对具有若非线性（或称非本质非线性）的系统。 常用线性化方法，有正切近似法和最小二乘法。 分段线性化方法： 对一些物理系统的非线性特性比较显著，甚至在工作点附件的小范围内也是非线性的，并且不能用一条简单的直线来代表整个非线性系统特性的系统，可采用分段线性化方法。 对于系统的非线性更加复杂和显著的，可采用下面方法。 第一章 绪 论 2、相平面法 是一种基于时域的分析方法，是一种用图解法求解一、二阶非线性常微分方程的方法。 根据绘制出的 相轨迹图，去研究非线性系统的稳定性和动态性能。这种方法只适用于一、二阶系统和由阶跃或斜坡输入信号激励的情况。 第一章 绪 论 3、描述函数法又称为谐波线性化法 是一种基于频率域的分析方法，是一种工程近似方法。 在一定的条件下，用非线性元件输出的基波信号代替在正弦作用下的非正弦输出，使非线性元件近似于一个线性元件，从而可以应用乃奎斯特稳定判据对系统的稳定性进行判别。 这种方法主要用于研究非线性系统的稳定性和自振荡问题。如系统产生自振荡，如何求出其振荡的频率和幅值，以及寻求消除自振荡的方法等。但不能直接给出有关暂态响应方面的可靠信息。 第一章 绪 论 4、李雅普诺夫法 是一种对线性系统和非线性系统都适用的方法。根据非线性系统动态方程的特征，用相关的方法求出李雅普诺夫函数V(x)，然后根据V(x)和 的性质去判别非线性系统的稳定性。 5、波波夫法…..等 第一章 绪 论 第一章 绪 论 七、时间安排 绪论 相平面分析 稳定性理论基础 非线性系统的线性化方法 非线性控制理论应用（讨论） 变结构控制 自适应控制