点的复合运动的矩阵矢量法.pdfVIP

第 36卷第4期 机 械 工 程 学 报 v0l36 H0．4 2000年4月 CHINEsE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 点的复合运动的矩阵矢量法 D上一l。 ’ 连晋毅 ’’———--～ ‘—————— N (太原重型机械学院工程机械教研室 太原 030024) 摘要 利用线性代数中矩阵运算和矢量分析的方法，推导了作复台运动的点的绝对位置、速度和加速度计算公式， 简化了具体的分析过程，且便于利用计算机求解较为复杂的空问运动。 叙词必 基型 墼 中圈分类号：TBI~- 2一 O 前言 在理论力学中，对点的合成运动及剐体的平面 运动的求解通常采用运动的合成与分解及矢量分析 的方法，这样做，从物理意义上直观明了、易于理解， 但对于处理较为复杂的空问运动，其分析与计算过 程却很繁琐，而对于牵连运动是转动的情况则还须 判断科氏加速度的方向，其局限性还在于不利于计 算机编程，这对于工程上较为复杂的问题显得很不 图1 动系作平动时 方便，同时也容 产生错误，为此，本文利用矩阵运 1．2 牵连运动为转动时 算和向量分析的方法，推导了作任意复合运动的点 设动系相对于定系的转角为 ，动系的角速度 的绝对位置、速度和加速度的计算公式，也可根据这 为 ，如图2所示，点P的位置由下式确定 些公式反过来解要求的运动，所得的结果与用理论 ， 力学中得出的结果完全一致。利用这些公式，不但简 化了对运动的分析过程，减少了错误的发生，同时还 。 便于利用计算机编程，即使是较复杂的空间运动也 可用简单的几条语句完成，以下详述推导过程。 1 作平面复合运动的点的运动分析 图2 动系作转动时 1．1 牵连运动为平动时 c 如图 1所示，定坐标系为 Oxy，动坐标系为 一 … o8；-唧sin~o] ㈤ 0 y，点P的位置由下式确定 对上式求导得点P的速度为 ，= (‰，， )+ ( ，Y) (1) v=Ⅲ · + ·( ，Y)+ ·( ， ) (5) 上式对时问求导得点P的速度为 式中，第一项为牵连速度，第二项为相对速度 v ： (鲁，)+(警，) cz = [：；-。sin ] 进一步对时间求导得点P的加速度为 c … os；-…sin~o] ： (鲁)Idyo )，()㈤ 进一步求导得点P的加速度为 n ： 嚣 · + 19991C0．6收到韧稿，199912~6收到修改稿 000年4月 史清录等：点的复合运动的矩阵矢量法