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《理论力学》复习指南 第一部分 静力学 第1章．静力学基本概念和物体的受力分析 1． 力是物体间相互的机械作用，这种作用使物体运动状态发生变化或使物体产生变形。前者称为力的运动效应，后者称为力的变形效应。力对物体的作用决定力的三要素：大小、方向、作用点。力是一定位矢量。 刚体是在力作用下不变形的物体，它是实际物体抽象化的力学模型。 等效 若两力系对物体的作用效应相同，称两力系等效。用一简单力系等效地替代一复杂力系称为力系的简化或合成。2．静力学基本公理 力的平行四边形法则给出了力系简化的一个基本方法，是力的合成法则,也是一个力分解成两个力的分解法则。 二力平衡公理是最简单的力系平衡条件。 加减平衡力系公理是研究力系等效变换的主要依据。 作用与反作用定律概括了物体间相互作用的关系。 刚化公理给出了变形体可看作刚体的条件。 约束类型及其约束力限制非自由体位移的周围物体称为约束。 工程中常见的几种约束类型及其约束力 光滑接触面约束 约束力作用在接触点处，方向沿接触面公法线并指向受力物体。 柔索约束 约束力沿柔索而背离物体。 铰链约束 约束力在垂直销钉轴线的平面内，并通过销钉中心。约束力的方向不能预先确定，常以两个正交分量Fx和Fy表示。 滚动支座约束 约束力垂直滚动平面，通过销钉中心。 球铰约束 约束力通过球心，但方向不 能预先确定，常用三个正交分量Fx，Fy，Fz表示。 止推轴承约束 约束力有三个分量Fx ，Fy ，Fz 。 4. 受力分析 对研究对象进行受力分析、画受力图时，应先解除约束、取分离体，并画出分离体所受的全部已知载荷及约束力。 画受力图的要点 （1） 　熟知各种常见约束的性质及其约束力的特点。 （2） 　判断二力构件及三力构件，并根据二力平衡条件及三力平衡条件确定约束力的方向。 （3） 　熟练、正确表出作用力与反作用力。 平面力系空间任意力系 . 物体的重心 重心是物体重力的合力作用点。均质物体的重心与几何中心――形心重合。 ; 对于均质物体 第4章摩擦 1.基本概念 动滑动摩擦、静滑动摩擦 自锁 当物体处于临界平衡状态时，静摩擦力的大小F与相互接触物体之间的正压力大小与正比。 2.基本计算 动滑动摩擦、静滑动摩擦的计算 【例】物A重100KN，物B重25KN，A物与地面 的摩擦系数为0.2，滑轮处摩擦不计。则物体A与地 面间的摩擦力为? 第二部分 运动学 第5章．点的运动 1． 点位置确定 运动方程 = 轨迹：矢端曲线 速度 方向沿轨迹切线 加速度 2﹑直角坐标法 点位置确定 运动方程 轨迹运动方程消去时间参数t，即可得到 轨迹的曲线方程。 加速度 3. 自然法 前提：点的轨迹已知 弧坐标的建立：在轨迹上确定点，规定“+”，“-” 点位置确定：弧坐标s 运动方程 速度 加速度 ——切向加速度 ——法向加速度 【例】题5-7，5-8 例 在曲柄摇杆机构中，曲柄与水平线夹角的变化规律为，设，，求点的运动方程和时点的速度和加速度 解法1 自然法 点的运动方程 速度 加速度 解法2 直角坐标法（坐标建立如图） B点的运动方程： 速度： 加速度： 时 第6章．刚体的基本运动 1．平动 刚体平动的特点是：刚体上各点的轨迹形状、速度及加速度相同。因此，只要求得刚体上任一点的运动，就可得知其它各点的运动，从而确定整体运动。2．定轴转动 描述定轴转动刚体的位置用角坐标?。运动方程　　　　　　　　 角速度　　　　　　　　　 角加速度　　　　　　　　 或　　　　　　　　　　　　　??为??在z轴上的投影； 　　　　　　　　　　　　　　??为??在z轴上的投影。 　　定轴转动刚体上各点速度v及加速度a的计算： 速度　　　　　　　　　，或，R为点到转轴的距离。 加速度　　　　　　　　 其中　　　　　　 ,　或　　切向加速度； 　　　　　　　　 ,　或　法向加速度。 1．定系和动系理论上讲，若存在两个有相对运动的坐标系，则可指定其中一个为定系，另一个即为动系。但工程上一般以固定在地面上的坐标系为定系，相对于定系运动着的坐标系称为动系。 2．动点和牵连点 动点为研究的对象，是本章的主角。牵连点是动点在动系上的重合点，随动点的相对运动而变，是动系上的点，不同瞬时，有不同的牵连点，弄清牵连点的概念十分重要。 3．三个运动的关系 绝对运动——动点相对于定系的运动；相对运动——动点相对于动系的运动；牵连运动——动系相