4_UPU并联机器人机构及其运动学.pdfVIP

中国机械工程第 16 卷第 22 期 2005 年 11 月下半月 4 - U PU 并联机器人机构及其运动学 赵铁石 　陈　江 　王家春 　黄 　真 燕山大学 ,秦皇岛 ,066004 摘要 :提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z 轴转动的机构模型 ———空间 4 - U PU 并联 机器人机构模型 。采用螺旋理论分析了 4 - U PU 并联机器人机构实现空间三移一转运动的 机构学原理 ,计算了其自由度 ,讨论了输入的合理性 ;给出了其位置反解的方法 ,导出了位置正 解的封闭方程 ,进行了数值验证 ,并分析了该机构的工作空间和奇异位形 。该机构是一种过约 束机构 ,具有结构对称且相对简单 、刚度大等优点 ,可用于开发新型工作台、并联机床 、四维力 传感器以及微操作机器人等 。 关键词 :并联机构 ;运动学 ;奇异位形 ;工作空间 ( ) 中图分类号 : T H 112 　　　文章编号 :1004 —132 Ⅹ2005 22 —2034 —05 4 - UPU Parallel Manipulator Mechanism and Kinematics Zhao Tie shi 　Chen J ian g 　Wang J iachun 　Huan g Zhen Yan shan U niver sit y , Qinhuangdao ,066004 Abstract : A novel 4 - U PU p arallel manip ulator mechani sm t hat can p erfor m t hree - dimen sional t ran slation s and rot atio n about Z axi s wa s p re sent ed . The p rincip le s t hat t he mechani sm can p erfor m t he above motion s were analyzed ba sed on screw t heory , t he mobilit y of mechani sm wa s calculat ed , an d t he rationalit y of cho sen inp ut j oint s wa s di scu ssed . The forwar d and inver se po sition kinematics solution s of t he mechani sm and cor re spo ndin g numerical examp le s were given , t he wor k sp ace and t he singularit y of t he p arallel mechani sm were di scu ssed . The mechani sm having t he advant age s of simp le symmet ric st r uct ure and lar ge stiff ne ss can be app lied to t he develop ment s of N C p arallel p latfor m s , p arallel machine tool s , four - dimen sional force sen sor s an d micro - p o sitional p arallel manip ulator s. Key words : p arallel manip ulator ; kinematics ; singularit y co nfiguration ; wor k sp