川崎机器人程序(国外英语资料).doc

川崎机器人程序(国外英语资料) A. shijiao() #程序0。 ；示教程序 速度100总是 精度1总是 jmove浩；原点 jmove picaj_t；抓取位置一奇数层起始点 jmove picao_t；抓取位置一偶数层起始点 jmove picbj_t；抓取位置B奇数层起始点 jmove picbo_t；抓取位置B偶数层起始点 jmove piccj_t；抓取位置C奇数层起始点 jmove picco_t；抓取位置C偶数层起始点 jmove picdj_t；抓取位置D奇数层起始点 jmove picdo_t；抓取位置D偶数层起始点 jmove放置点一把； jmove PUTB；放置点B jmove putC；放置点C jmove putD；放置点D jmove创；躲避点参考高度 点putaw =移（贱人的0,0100）；放置点一准备点 点putbw =移（PUTB通过0,0100）；放置点B准备点 点putcw =移（该函数的0,0100）；放置点C准备点 点putdw =移（排的0,0100）；放置点D准备点 jmove putaq1； jmove putaq2；放置一点倾倒点 jmove putbq1； jmove putbq2；放置B点倾倒点 jmove putcq1； jmove putcq2；放置C点倾倒点 jmove putdq1； jmove putdq2；放置D点倾倒点 电话pointsa_t；抓取位置一各点计算 电话pointsb_t；抓取位置B各点计算 电话pointsc_t；抓取位置C各点计算 电话pointsd_t；抓取位置D各点计算 结束。 172661 #程序（）。 ；系统参数设定 check.hold关闭 CP cycle.stop关闭 消息 ox.preout上 prefetch.sigins关闭 qtool关闭 RPS在 屏幕上 rep_once关闭 stp_once关闭 autostart.pc关闭 autostart2.pc关闭 autostart3.pc关闭 autostart4.pc关闭 autostart5.pc关闭 errstart.pc关闭 dispio_01关闭 after.wait.tmr上 zrep2_toppen上 CA = 0 CA0 = 0 CB = 0 CB0 = 0 CC = 0 CC0 = 0 CD = 0 CD0 = 0 重量170,0,0450 ACC = 100 Acc1 = 1 SP1 = 10 SP3 = 30 SP5 = 50 SP8 = 80 提姆= 1 TIM1 = 0.5 结束。 A. main() #程序0。 ；主程序 速度100总是 精度500总是 信号9；吸盘关闭 在这里，TT 点/ Z lmove TT；移动到安全位置 lmove浩；返回原点 点pupo0 = Ho 打破 调用init；系统参数设定 电话dousa；调用动作程序 结束。 pointsa_t() #程序1521。 一各点计算；抓取位置 CA = 0 十 甲=钙/ 7 B = int（）；层数 C = b mod 2；奇偶层判断 D = 7每层个数判断CA模型； Z0 = B 电话计算每层高度高度； 如果C = 0 电话pointsja；位置一奇数层位置计算 其他的 电话pointsoa；位置一偶数层位置计算 结束 如果CA 41然后 钙=钙1 跳转到10 结束 返回 结束。 gaodu() #程序0。 ；每层高度计算 案例Z0 值0： Z = 0 值1： Z =— 值2： Z =— 值3： Z =— 值4： Z =— 值5： Z =— 值6： Z =— 结束 结束。 pointsja() #程序0。 一奇数层位置计算；位置 点pica1 =移（picaj_t以0,0,0） 例D 值0： 点PICA [Ca] =移（pica1的0,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca]的80,0150） 值1： 点PICA [Ca] =移（pica1通过343.5,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca]的100,0150） 值2： 点PICA [Ca] =移（pica1通过645,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca]的100,0150） 值3： 点PICA [Ca] =移（pica1通过645,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca]的100,0150） 值4： 点PICA [Ca] =移（pica1通过645,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca]的100,0150） 值5： 点PICA [Ca] =移（pica1通过645,0，Z） 点picaw [Ca] =移（PICA [Ca